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/**
* @brief 视觉机器人项目使用手册
*
* @author 黄坚
* @copyright 乐聚机器人（深圳）技术有限公司
* @date 2017年09月05日
*/
简介：
该项目是通过识别颜色位置自动控制机器人进行一系列动作（包括走到目标面前，进行避障动作，回走，识别足球并执行射门动作）。
操作流程：
客户端连接上服务端以后，以HSV格式为例：
先把机器人放置目标附近的位置，不要太近(以免机器人做避障动作的时候撞到目标)，在图像中用鼠标选取目标，如果识别正确，会有绿色
的标记框选中目标，为提高识别颜色的准确率，接下来应该选中"Transform"按钮显示转换的后图像，通过手动调试滚动条，过滤其它颜色，
识别正确的目标颜色，目标颜色选定后，点击Add按钮，会在列表中添加一项识别这个颜色的信息，关于列表后面会有介绍。识别多个目标，
需要重复之前的操作，设置完毕后，把机器人放到起点，点击"Auto"按钮后，机器人会自动朝着这些目标前进，完成所有目标后机器人会停
止动作，如果需要再次执行一次之前的设置，只需要把机器人放回起点，然后点击"Again"按钮。
YUV的操作基本和HSV的操作一致，不过YUV不需要手动去调试颜色范围，只需要用鼠标选取目标颜色后，根据标记框的位置判断这次选取
是否够"好"，'好"的标准应该是标记框包围目标颜色的范围越大越好（这个最大范围是能够标记目标颜色的最小矩形），至少标记框的宽度应该
接近目标的宽度，这个宽度是用来判定机器人是否到达指定位置的重要参数，这也是为什么要把机器人放到目标附近进行颜色采集，就是为了
记录这个宽度，判定是否到达指定位置。
详解：
项目由两部分组成，一个是服务器放在机器人nanopi开发板上运行，一个是客户端在windows PC机上运行（也可以在其它系统上运行）。
服务端：
负责采集摄像头图像信息，通过opencv进行图像处理，目前支持两种格式（分别是YUV,HSV）识别颜色，处理后的结果中图片是由UDP
协议发送给客户端，字符串信息是通过TCP协议发送。
客户端：
可以显示机器人摄像头采集到的图像信息，选取目标，设置避障方向等。
现在开始介绍如何在客户端进行设置：
首先通过wifi连接机器人(具体连接readme.md文件中有介绍)，目前程序默认显示的图像格式是RGB格式,默以HSV进行颜色识别。
以下是各个组中的控件功能：
[1]"Display"组
/********************************************************************************************************/
"Original"按钮是显示RGB格式的原图，"Transform"按钮显示的是转换成HSV或者YUV格式的识别颜色的效果图。
"Brightness"滚动条是调节图片亮度
"Contrast"滚动条时调节图片对比度
备注：目前亮度和对比度在识别颜色中没有被使用。
/********************************************************************************************************/
[2]"Extend"组
/********************************************************************************************************/
用来扩展其他的功能。
选中“Go back”，支持回走功能。
备注：颜色识别容易受光线影响，如果一面光线太强，一面太弱，通过之前保存的颜色信息，很有可能识别不到。
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[3]"Detection"组
/********************************************************************************************************/
目前有HSV和YUV两种格式识别颜色。
选择颜色的方法都是在摄像头图像中用鼠标选取目标颜色，其中YUV格式下每次选取后服务端会返回一个标记框在客户端显示，如果识别的框效果不好，
可多次选取。而HSV目前通过鼠标选取颜色还做的不是很好，建议通过鼠标选取后，再通过6个滚动条微调一下。
YUV: 设置图片在YUV格式下Y通道的值，是将图片上每个像素点的Y通道的值都设为指定的这个值，可以在"Transform"转换后的图像后观看效果,这
个值会影响YUV格式下识别颜色，默认设置为128。
HSV: 通过HSV颜色范围设定去查找颜色，可通过转换后的图像查看识别的二值效果图。
以下给出一些基本颜色的颜色范围的模糊设定:
黑 灰 白 红 橙 黄 绿 青 蓝 紫
MinH: 0 0 0 0 | 156 11 26 35 78 100 125
MaxH: 180 180 180 10 | 180 25 34 77 99 124 155
MinS: 0 0 0 43 43 43 43 43 43 43
MaxS: 255 43 30 255 255 255 255 255 255 255
MinV: 0 46 221 46 46 46 46 46 46 46
MaxV: 46 220 255 255 255 255 255 255 255 255
以上资料来源于http://blog.csdn.net/taily_duan/article/details/51506776
关于HSV的颜色范围设定，目前还未找到很好的方法去确定颜色范围，更多的是需要我们自己去手动调试设置一个相对较好的颜色范围。
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[4]"Control"组
/********************************************************************************************************/
"Add"按钮： 添加一个需要识别的颜色目标。
"Reset"按钮： 重置已设置的颜色信息。
"Again"按钮： 完成所有目标后，把机器人放回起点，再点击这个按钮，可以再次去完成这些目标。
"Auto"按钮： 自动模式，设置好目标后，点击这个按钮，机器人开始自动查找颜色。
"Mannual"按钮： 手动模式，设置这个模式后，机器人会停止自动模式，该模式下，可以通过"Quick walk, Turn left(s)等按钮控制机器人"
"Quick walk": 快走(左右脚前进3步)
"Quick back"： 快退
"Turn left(s)": 小幅度左转
“Turn right(s)”: 小幅度右转
"Turn left(L)": 大幅度左转
"Turn right(L)":大幅度右转
"Left shift": 左移
"right shift": 右移
"Move on": 持续前进
"Move stop": 停止持续前进
"Stoop down"： 弯腰
"Right kick": 右踢
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[5]目标列表
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目前列表设定只能添加6个，这个值可以改，不过目前没有设置这样的接口，需要重新改写程序。
通过Add按钮添加的颜色信息会保存在这个列表中，目前列表中可以设置"Type"(目标类型)和"Turn"（避障动作的转向）
其中目标类型有3种，分别是"目标"，"障碍物"，"足球"。
"目标"： 机器人到达"目标"指定位置后会停止下来。
"障碍物": 机器人到达"障碍物"后会执行避障动作。
"足球": 机器人会寻找足球并在找到足球后进行射门动作。
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[6]信息显示框
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这里会打印出和服务端之间的通信内容。
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[7]"Setting"菜单栏
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其中各个选项的功能如下：
"Port"：设置UDP和TCP的端口，这个是防止端口被占用，服务端需要在setup.ini配置文件中更改对应的端口号。
"Debug view": 显示中间区域范围的划定以及是小幅度还是大幅度转到的界限。
"Service wifi": 设置机器人连接的wifi账号密码。
"Param setting": 参数设置，目前修改这些值后，如果服务端重启，不会保存。
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