readme.txt

#@创建时间 2017-07-01
#@最后修改 2017-07-13

目前项目包括两个工程文件，一个是TCP_Server _Console,放在nanopi上运行的服务端，通过opencv获取摄像头图像，通过UDP协议发送给客户端，同时搭建了一个TCP服务器，将计算和识别到的结果通过TCP协议发送给客户端并向串口发送动作指令；另外一个是QT-ColorSegmentation,是放在windows PC端运行的客户端，负责接收显示Linux nanopi上的摄像头图像，以及选取目标颜色、与服务端进行通信。

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开发环境：该项目全部由qt creartor开发工具编写完成，基于nanopi上安装的qt版本是5.3.2，建议使用基于这个版本以上的qt cteator，本人使用的是qt5.8.0。

运行环境： 实际使用中，客户端是放在windows PC机上运行，服务端是放在Linux nanopi上运行，服务端所在系统上需要安装摄像头，依赖opencv库文件对图像进行处理， 工程目录中已包含能在windows和arm-linux上运行的opencv库文件，版本是opencv3.2.0，如果需要在其它平台上测试，可自己下载源码编译。

编译程序： 客户端直接在windows上编译就行，服务端需要在nanopi上进行编译（比较简单，推荐）,或者在linux系统上交叉编译，再放到nanopi上,源代码可通过共享文件夹放到nanopi上面，后面会讲。

(注： nanopi上运行的是debian系统，登陆nanopi上可借助putty,sourceCRT等工具，选择以ssh协议登入,我是用sudo apt-get install qt5-default安装的qt,版本是5.3.2，进入需要编译的源文件，qmake,然后make,在这里需要说明的是，由于之前已经安装了一个qt4，qmake默认是使用qt4去生成Makefile文件，现在已经更改成使用qt5的qmake，以nanopi上为例，修改/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt-default/qtchooser文件，把文件中的qt4改为qt5就行了，不然需要指定qmake路径去生成编译文件，比如执行/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt5/bin/qmake) 
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其他： 

1. 关于客户端连接服务端，如果服务端没有连接上路由器，会自动变成热点模式，热点模式下nanopi固定IP为192.168.8.1，热点名称是机器人编号,比如AELOS150D00F，目前密码为12345678，可以通过客户端上的设置界面设置机器人连接指定的路由器。
2. nanopi上已安装samba服务器，可以在windows上访问nanopi上的共享文件夹，可以把要编译的源代码放到这个文件夹，登陆方法，在运行框中输入\\\192.168.8.1，然后运行，这个ip是nanopi上当前的ip地址，进入这个共享文件夹需要账号密码，账号为aelos,密码aelos
3. 我们已经设定TCP _Server _ Console服务器为自启动，若果是重新编译这个程序，在编译成功以后，需要把编译好的执行文件放到/opt/qt-project/TCP _Serve _Console下，重启。如果需要手动运行，先杀死已经运行的这个程序的进程，不然串口被占用。
4. 关于使用doxgen生成html文件，注释规范，网上有很多例子，也可以参考本项目中的工程，我在这里介绍一下如何使用doxgen工具生成html文档。先在官网http://www.doxygen.nl/download.html上面去下载工具，记得下载完整的，包括GUI工具，具体使用可参考http://blog.csdn.net/u010901792/article/details/52804232，http://www.cnblogs.com/chenyang920/p/5732643.html

还存在的问题：

1. 让机器人识别足球并射门的功能还不是很理想，主要是目前机器人头部没有舵机，通过弯腰查看地下，存在视野盲区，看不到自己的脚下位置，所以目前采取的方法是在尽可能弯腰看到足球全貌的位置记录足球的颜色信息和宽度，当到达这个位置附近后，前进1秒后，再执行射门动作。由于到达指定位置存在着误差，太远的话距离不够，踢不到足球，太近的话，机器人看不到足球，当然也就不会执行射门动作了。
2. 避障动作和执行的射门的动作是再程序里面写的一套动作，比如避障动作是先左（右）转3次，再前进3秒，接着再恢复转向（反方向3次），不够灵活。
3. 目前程序每次只是识别一个目标颜色，还不支持同时识别多个颜色，不过这个之前版本有实现过，另外识别普通球门目前还没有很好的办法。