Skip to content

Latest commit

 

History

History
206 lines (127 loc) · 5.5 KB

ros_kinetic_realsense.md

File metadata and controls

206 lines (127 loc) · 5.5 KB

Ubuntu ROS에 RealSense

2020년 3월 1일

  • SR300, D415, D435, D435i은 Realsense2로 사용 할 수 있습니다.

  • 이 글은 Realsense2와 ROS kinetic과 melodic에 한정합니다.

  • 최신 펌웨어가 제대로 동작 합니다.

Ubuntu에 라이브러리 설치

저장소 키를 등록 합니다.

sudo apt adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

Ubuntu 16.04에는 아래처럼 xenial 저장소를 추가합니다.

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

Ubuntu 18.04에는 아래처럼 bionic 저장소를 추가합니다.

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

라이브러리들을 설치 합니다.

sudo apt update
sudo apt install librealsense2
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils
sudo apt install librealsense2-dev librealsense2-dbg # optional

동작하는지 테스트 합니다.

realsense-viewer

image-20200301232939724

realsense-viewer에서, Install Recommended Firmware를 확인하고 설치 할 수 있습니다.

image-20200301233051343

펌웨어 최신 버전이 ROS에서 제대로 동작합니다. 혹 업그레이드 중 중단되기도 하는데, 중단되면 장치 이름이 DxxxRecovery로 바뀝니다. 장치 선택하고 업그레이드를 하면 됩니다.

ROS에 패키지 설치

<distro>는 kinetic 또는 melodic 중 설치하고자 하는 Ubuntu와 ROS에 의존하여 선택합니다.

  • Ubuntu 16.04 - kinetic
  • Ubuntu 18.04 - melodic
sudo apt install ros-<distro>-librealsense2 ros-<distro>-realsense2-camera

ROS kinetic에 Realsense2 패키지를 설치하려면 아래와 같습니다.

sudo apt install ros-kinetic-librealsense2 ros-kinetic-realsense2-camera

ROS melodic에 Realsense2 패키지를 설치하려면 아래와 같습니다.

sudo apt install ros-melodic-librealsense2 ros-melodic-realsense2-camera

UVC 카메라로 보기

UVC 카메라는 USB video device class로 일반적인 웹카메라를 말합니다. 리얼센스도 깊이 영상을 UVC로 퍼블리쉬합니다.

터미널에서

roscore

하고, 새 터미널에서

sudo apt install ros-<distro>-uvc-camera

를 설치 합니다. 그리고 rosrun으로 uvc-camera를 퍼블리싱 합니다.

rosrun uvc_camera uvc_camra_node

를 합니다.

그리고, 새 터미널에서

rqt_graph

를 하여 토픽을 확인합니다. 아래와 같은 노드와 토픽을 볼 수 있습니다.

image-20200302234655462

토픽 경로를 알았으니 /image_raw를 보겠습니다. 새 창을 열어서

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

를 하여 영상을 확인 합니다.

RGBD 카메라의 토픽을 받아서 실행

실행중인 roscore를 제외하고. 나머지 터미널에서 Ctrl+C를 눌러서 중단 합니다.

새 터미널에서 카메라 퍼블리셔를 실행합니다.

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

그리고, 새 터미널에서

rqt_graph

로 토픽들을 확인해 봅니다. 아래는 D435i의 노드와 토픽입니다.

노드 그래프가 다르다면 노드가 준비 될때까지 계속 리프레시를 누르면서 기다리세요.

ROS melodic에서는 제대로 노드가 보이지 않으며 아래 내용은 동작하지 않습니다.

image-20200301190925712

Realsense2는 다양한 토픽에서 영상을 받습니다.

RGB 영상:

rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw

Depth 영상:

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_rect_raw

Infra Red 1번 카메라의 영상:

rosrun image_view image_view image:=/camera/infra1/image_rect_raw

Infra Red 2번 카메라의 영상:

rosrun image_view image_view image:=/camera/infra2/image_rect_raw

포인트 클라이드 데모

실행중인 roscore를 제외하고. 나머지 터미널에서 Ctrl+C를 눌러서 중단 합니다.

새 터미널에서 RViz로 포인트 클라우드를 표시 합니다.

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

rs_aligned_depth

실행중인 roscore를 제외하고 터미널에서 Ctrl+C를 눌러서 중단 합니다.

rqt_graph에서 토픽을 갱신하고 확인 합니다.

image-20200302212752342

이전 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 와 달리

  • /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
  • /camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw

추가 토픽이 있습니다.

각각 image_view로 볼 수 있습니다.

rosrun image_view image_view image:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw

참조