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ros_kinetic_turtlebot3_slam.md

File metadata and controls

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ROS kinetic SLAM

터틀봇3 가상 SLAM 입니다.

먼저 이전에 터틀봇3가 설치되어 있어야 합니다.

먼저 터미널을 열어 Gazebo를 실행 합니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

다시 새 터미널을 열어 SLAM을 실행 합니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

다시 새 터미널을 열어 RViz을 실행 합니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtlebot3_slam'/rviz/turtlebot3_slam.rviz

다시 새 터미널을 열어 키보드로 터틀봇 원격 조종할 수 있게 합니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

다시 새 터미널을 열어 지도를 출력 합니다.

rosrun map_server map_saver -f ~/map

그러면 지정한 경로에 맵 파일을 저장 합니다.

[ INFO] [1582347538.575060451]: Waiting for the map
[ INFO] [1582347538.791379139]: Received a 384 X 384 map @ 0.050 m/pix
[ INFO] [1582347538.791429740]: Writing map occupancy data to /home/사용자/map.pgm
[ INFO] [1582347538.797961412, 779.613000000]: Writing map occupancy data to /home/booil/map.yaml
[ INFO] [1582347538.798145648, 779.613000000]: Done

참조

  • Turtlebot3

  • ROS 로봇 프로그래밍, 2017, 표윤석, 조한철, 정려운, 임태훈.