Stabilizerのinportの定義について

[hsnuhayato]

すみません、当方が自作の歩行生成RTCをStabilizerと接続して運用しようとしていますが、以下のinporｔのデータの定義はよく理解できなくて、教えていただければと思います。

• RTC::InPortRTC::TimedDoubleSeq m_toeheelRatioIn;
• RTC::InPortRTC::TimedDoubleSeq m_controlSwingSupportTimeIn;
• std::vector<RTC::InPortRTC::TimedPoint3D *> m_limbCOPOffsetIn;

両足支持期ー＞つま先離陸ー＞踵着陸ー＞両足支持期という歩行の過程においてこれらのデータポートにどういうデータを与えればよいでしょうか。
ご教授お願いします。

[YutaKojio]

• RTC::InPortRTC::TimedDoubleSeq m_toeheelRatioIn;

つま先かかと接地の間は縁まわり（y軸まわり）にmomentを発生させないための変数になります．
つま先かかと接地期の足には0，それ以外の場合は１を与えればよいかと思います．
また，その間の遷移を滑らかにするために0と1の間の値を設定してもよいです．

• RTC::InPortRTC::TimedDoubleSeq m_controlSwingSupportTimeIn;

支持脚->遊脚もしくは遊脚->支持脚 のように接地状態が変わるまでの時間が入ってくることが想定されています．
この時間は目標反力を分配する領域を滑らかに遷移させるために使われています．
（具体的にはeefm_pos_transition_timeの値の時間をかけて遷移するようになります．）

• std::vector<RTC::InPortRTC::TimedPoint3D *> m_limbCOPOffsetIn;

各end effector位置から設定したい目標COPまでのオフセットになります．

プログラムを読んでも逆にわかりづらいかもしれませんが，具体的には
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/AutoBalancer/AutoBalancer.cpp
内の同じポート名の対応する変数に入れている部分が参考になるかと思います．