【SequencePlayer】setWrenches等にtm=0を与えた場合の挙動のバグについて

[Naoki-Hiraoka]

SequencePlayerのsetZmp setBasePos setBaseRpy setWrenchesサービスにtm=0を与えると、出力が即座に変化することが期待されます。しかし実際には出力は変化せず、次にこれらのサービスにtm!=0を与えたときに出力が即座に変化してから次の補間が始まります。

(send *ri* :set-ref-force #F(100 0 0) 0) ;; 何も起こらない. 出力は#F(0 0 0)のまま.
(send *ri* :set-ref-force #F(200 0 0) 10000) ;; 出力が#F(100 0 0)にジャンプする. その後10000msかけて#F(200 0 0)に遷移する.

(send *ri* :set-ref-force #F(50 0 0) 10000) ;; 10000msかけて#F(50 0 0)に遷移.
(unix::sleep 5)
(send *ri* :set-ref-force #F(100 0 0) 0) ;; 何も起こらない. 残りの5000msで#F(50 0 0)に遷移.
(send *ri* :set-ref-force #F(200 0 0) 10000) ;; #F(50 0 0)から10000msかけて#F(200 0 0)に遷移する.

原因は、2つあります.

1. ここでinterpolator::clear()が呼ばれないため
   

   hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/seqplay.cpp

   Line 207 in 7926d0f

   interpolators[WRENCHES]->set(i_wrenches);

2. 補間時間0だとここの分岐で補間完了とみなされてSequencePlayerが休眠するため
   

   hrpsys-base/rtc/SequencePlayer/SequencePlayer.cpp

   Line 240 in 7926d0f

   if (m_seq->isEmpty()){

[Naoki-Hiraoka]

2については、SequencePlayerとStateHolderが別々のRTCになっていることがそもそもの原因のため、直すことは困難です。

[Naoki-Hiraoka]

似ているが原因に直接の関係は無いissue
start-jsk/rtmros_common#1037