ch8 optical_flow.cpp 中有关逆向光流法的实现部分是否出错了

[qfxlslyz]

出错的地方发生在optical_flow.cpp 235行到243行。

倘若某次执行optical_flow.cpp时选择逆向光流法。

那么调用OpticalFlowTracker()函数时，inverse变量将被赋值为true，雅可比矩阵J将由optical_flow.cpp 235行到243行对应的代码进行计算。

此时除了第一次迭代计算的残差b是对的。后续的迭代过程中，由于J不再更新，optical_flow.cpp 246行更新b时用到的J永远是第一次迭代计算时“img1中位于(kp.pt.x + half_patch_size - 1, kp.pt.y + half_patch_size - 1)处的像素点”所对应的J。

而正确的J应当是optical_flow.cpp 226行每次计算error时用到的“img1中位于(kp.pt.x + x, kp.pt.y + y)处的像素点”所对应的J。