diff --git a/categories/index.html b/categories/index.html index 0fed2728..a48cdf1c 100644 --- a/categories/index.html +++ b/categories/index.html @@ -1 +1 @@ -Categories

Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter

\ No newline at end of file +Categories

Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers

Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter

\ No newline at end of file diff --git a/contact/index.html b/contact/index.html index e35427fb..c0658af5 100644 --- a/contact/index.html +++ b/contact/index.html @@ -1,4 +1,4 @@ -SNS・問合せ先

SNS・問合せ先

.

箱庭の活動への参画のお誘い

箱庭WGの狙いや趣旨にご賛同いただける方の参画をお待ちしています。 +箱庭WGのメンバに加入される場合は、原則としてTOPPERSプロジェクトへの入会もお願いしています。 また、TOPPERSプロジェクト会員向けの限定イベントの開催や、箱庭WG活動成果の早期公開なども検討しています。 +TOPPERSプロジェクトの加入方法の詳細については、 +TOPPERSプロジェクト事務局にお問い合わせください。 +NPO法人 TOPPERSプロジェクト 〒103-0011 東京都中央区日本橋大伝馬町6-7　住長第2ビル3F （一社）組込みシステム技術協会内 TEL & FAX: 03-5643-5166 Email: secretariat_at_toppers.jp (_at_ を@ に置き換えてください) WGの主なメンバと役割 氏名 主な役割 所属 SNS 森 崇 主査 全体統括、Athrill 永和システムマネジメント/箱庭ラボ 高瀬 英希 mROS、ROS、IoT 東京大学/JSTさきがけ 細合 晋太郎 IDE、モデリング、可視化、クラウド 東京大学 高田 光隆 カーネル、応用検討 名古屋大学NCES 福田 ⻯也 クラウド、ロボティクス 小森 顕博 可視化 久保秋 真 モデリング、応用検討 チェンジビジョン 國井 雄介 デジタルツイン活用 クレスコ ※許諾の得られている方のみ掲載しています。'>

SNS・問合せ先

.

箱庭の活動への参画のお誘い

箱庭WGの狙いや趣旨にご賛同いただける方の参画をお待ちしています。 Slack等での議論に参加したい方、活動内容へのご要望をお持ちの方、コア技術や各アセットの開発などに参加したい方、 箱庭WGの活動で期待される技術成果を活用したい方、製品開発に展開してみたい方、 ぜひともお声がけください。

Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (_at_ を@ に置き換えてください)
diff --git a/docs/aimat/index.html b/docs/aimat/index.html
index 4f28bd2d..566b7ae4 100644
--- a/docs/aimat/index.html
+++ b/docs/aimat/index.html
@@ -1,3 +1,3 @@
-目指すところ 
目指すところ
箱庭の対象や利用者，本プロジェクトの目指す強みと新しさを紹介します.
大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための シミュレーション環境とエコシステム を構築することを目指しています．
箱庭のターゲットは，様々な機器がネットワークで接続された情報システムです．
+目指すところ 
目指すところ
箱庭の対象や利用者，本プロジェクトの目指す強みと新しさを紹介します.
大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための シミュレーション環境とエコシステム を構築することを目指しています．
箱庭のターゲットは，様々な機器がネットワークで接続された情報システムです．
 自動運転や物流，宇宙分野など，IoTの様々な分野を想定しています．
箱庭は，次の利用者のための環境です．
  • システム開発者：IoTシステムとその構成要素を開発する技術者
  • サービス提供者：IoTを活用してシステムサービスの提供を進める技術者
  • 箱庭アセットの開発者および提供者
    • アセットとは，箱庭のシステム構成要素のことを指します．
箱庭プロジェクトの目指す強みと新しさとしては，IoTの各要素である箱庭アセットをそれぞれ連携させて，対象システムを任意の精度で検証可能とすることです．
 そして，箱庭の利用者の技術領域や評価対象に応じて，アセットを差し替えることで，検証の対象／抽象度／レベルを任意に変更できるようにします．
コンセプト
箱庭コア技術
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/docs/background/index.html b/docs/background/index.html
index d4b0bf38..aaf047df 100644
--- a/docs/background/index.html
+++ b/docs/background/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-技術的背景 
技術的背景
私たちが「箱庭」の構築を目指すことに至った背景を紹介します.
IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．
IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク通信を介して密接に絡み合っています．
+技術的背景 
技術的背景
私たちが「箱庭」の構築を目指すことに至った背景を紹介します.
IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．
IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク通信を介して密接に絡み合っています．
 様々な技術分野から多くの技術者が集まり，みんなで英知を結集してIoTシステムを構築する必要があります．
例えば自動運転システムの例を考えてみましょう．このように様々な技術領域を横断しています．
  • 組込み系
    • 自動運転の判断処理を実現するソフトウェアの開発
    • ECU間の通信機構の開発
  • 制御系
    • メカやエレキを制御するECUハードウェアの開発
  • IT・ネットワーク系
    • Web UI・スマホアプリケーションの開発
    • ビッグデータの統計処理を担うクラウドサーバの管理・保守
    • 車車間・機器間の効率的な通信制御の実現
  • アプリケーション系
    • 配車管理や交通流管理アプリの開発
このようなIoTシステムを構築する際の課題として，下記が考えられます．
  • 問題発生経路の複雑化
    • 全体結合しないと見えない問題が多数潜んでいる
    • 様々な機器間の整合性を取れない
  • 原因調査の複雑化
    • どこで何がおこっているのか調査困難
    • そもそもデバッグすること自体が難しい
  • 実証実験のコスト増
    • 実証実験は手軽に実施できない
    • 各分野のエンジニアの総動員
    • 手間，時間，費用がかかる
次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．
  • ロボットをどう組み合わせると，効果的な新しいサービスを創出できるかわからない
  • 新しいサービスを検討するにしても，実物のロボットでは準備・手間がかかりすぎる
  • 頻繁に変更されるシステム要件に対して，変更適用に時間がかかる
  • 実証実験時には結合トラブルが頻発する
「箱庭」は，このような技術的課題を解決し，IoTのシステム開発／サービス構築を加速化することができるプラットフォームとなること目指します．
コンセプト
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/docs/concept/index.html b/docs/concept/index.html
index 74ade7cf..f0a41c18 100644
--- a/docs/concept/index.html
+++ b/docs/concept/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-コンセプト 
コンセプト
「箱庭」に込めているコンセプトと想定される利用シーンを紹介します.
箱庭のコンセプトは 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」 です．
IoTや自動運転システム，クラウドロボティクスシステムを開発する際に，仮想環境である箱庭上に様々なソフトウェアやサービスを持ち寄って，机上で実証実験できる場を提供します．
想定している利用シーンは，多様な分野から技術者が集まるIoTシステムの開発現場です．
IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，「箱」の中ではシナリオに応じた同じ挙動が再現されるようにします．
+コンセプト 
コンセプト
「箱庭」に込めているコンセプトと想定される利用シーンを紹介します.
箱庭のコンセプトは 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」 です．
IoTや自動運転システム，クラウドロボティクスシステムを開発する際に，仮想環境である箱庭上に様々なソフトウェアやサービスを持ち寄って，机上で実証実験できる場を提供します．
想定している利用シーンは，多様な分野から技術者が集まるIoTシステムの開発現場です．
IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，「箱」の中ではシナリオに応じた同じ挙動が再現されるようにします．
 そして，箱庭のシステム構成要素である「アセット」を差し替えることで，検証の対象／抽象度／レベルを任意に変更することができます．
 また，システム環境の視点（評価観点）や抽象度を，各技術者の分野や立場に応じて切り替えられるようにします．
なお箱庭の語源は，名園や山水を模したミニチュアの庭園に由来します．
 盆景や盆栽に類するもので，江戸時代後半から明治時代にかけて流行したといわれています．
技術的背景
目指すところ
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/docs/core/index.html b/docs/core/index.html
index f8f5604d..616baca6 100644
--- a/docs/core/index.html
+++ b/docs/core/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-箱庭コア技術 
箱庭コア技術
箱庭の核となるコア機能と，備えるべき機能特性を紹介します.
箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．
  1. スケジューリング
  2. 同期・通信
  3. 時間管理
  4. アセット管理
また，箱庭コア機能が備えるべき重要な機能特性は，次のものがあると考えています．
  1. コンポーネント化
  2. 可視化
  3. イベント駆動化
  4. 自動化
箱庭のコア機能と機能特性については，プロトタイプモデルの開発を進めながら，WG内での設計検討を続けているところです．
+箱庭コア技術 
箱庭コア技術
箱庭の核となるコア機能と，備えるべき機能特性を紹介します.
箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．
  1. スケジューリング
  2. 同期・通信
  3. 時間管理
  4. アセット管理
また，箱庭コア機能が備えるべき重要な機能特性は，次のものがあると考えています．
  1. コンポーネント化
  2. 可視化
  3. イベント駆動化
  4. 自動化
箱庭のコア機能と機能特性については，プロトタイプモデルの開発を進めながら，WG内での設計検討を続けているところです．
 詳細が固まりましたら，追って解説を加えていきます．
目指すところ
技術要素
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/docs/index.html b/docs/index.html
index 13e3bf54..2537af80 100644
--- a/docs/index.html
+++ b/docs/index.html
@@ -1 +1 @@
-箱庭とは 
箱庭とは
HAKONIWA logo
『箱庭』とは，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です． 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています．
技術的背景
なぜ箱庭が必要なのか？
コンセプト
箱庭とは何なのか？
目指すところ
箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ
箱庭コア技術
箱庭の核となる機能
技術要素
箱庭を形成する技術要素の紹介
ロードマップ
研究開発の指針と計画
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+箱庭とは 
箱庭とは
HAKONIWA logo
『箱庭』とは，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です． 「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています．
技術的背景
なぜ箱庭が必要なのか？
コンセプト
箱庭とは何なのか？
目指すところ
箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ
箱庭コア技術
箱庭の核となる機能
技術要素
箱庭を形成する技術要素の紹介
ロードマップ
研究開発の指針と計画
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/docs/index.xml b/docs/index.xml
index 1a98cb6b..0d8148c1 100644
--- a/docs/index.xml
+++ b/docs/index.xml
@@ -55,7 +55,20 @@ IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク
 </ul>
 </li>
 </ul>
-<p>次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．</p>コンセプトhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/<p>箱庭のコンセプトは <strong>「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」</strong> です．</p>
+<p>次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．</p>
+<ul>
+<li>ロボットをどう組み合わせると，効果的な新しいサービスを創出できるかわからない</li>
+<li>新しいサービスを検討するにしても，実物のロボットでは準備・手間がかかりすぎる</li>
+<li>頻繁に変更されるシステム要件に対して，変更適用に時間がかかる</li>
+<li>実証実験時には結合トラブルが頻発する</li>
+</ul>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/back2.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p><strong>「箱庭」は，このような技術的課題を解決し，IoTのシステム開発／サービス構築を加速化することができるプラットフォームとなること目指します．</strong></p>コンセプトhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/<p>箱庭のコンセプトは <strong>「箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！」</strong> です．</p>
 <p>IoTや自動運転システム，クラウドロボティクスシステムを開発する際に，仮想環境である箱庭上に様々なソフトウェアやサービスを持ち寄って，机上で実証実験できる場を提供します．</p>
 
 
@@ -149,7 +162,43 @@ IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，
 
 <h3 id="rdbox">RDBOX</h3>
 <p>RDBOX (Robotics Developers BOX)は，ROSロボットやIoTに最適化した，Kubernetesクラスタとセキュアで拡張性の高いWi-Fiネットワークを自動構築するためのフレームワークです．シミュレーション環境と現実の作業環境をブリッジすることを目指しています．株式会社インテックの<a href="https://rdbox-intec.github.io/homepage_jp/">RDBOX Project</a>で開発されています． <br>
-<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/harmony-robot">ロボット間協調動作向けプロトタイプモデル</a>の構築において，箱庭との連携を進めています．</p>ロードマップhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/<p>箱庭は <strong>「でっかく語って少しずつ育てて」</strong> います．</p>
+<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/harmony-robot">ロボット間協調動作向けプロトタイプモデル</a>の構築において，箱庭との連携を進めています．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/rdbox-intec/rdbox">https://github.com/rdbox-intec/rdbox</a></li>
+</ul>
+
+<a href="https://github.com/rdbox-intec/rdbox">
+<img src="https://rdbox-intec.github.io/homepage_en/icons/icon-512x512.png" width="250">
+</a>
+<br>
+<br>
+
+
+<h3 id="unity">Unity</h3>
+<p>リアルタイム3D開発プラットフォームです．IDEを内蔵するゲームエンジンとして有名です． <br>
+箱庭では，物理演算エンジンと空間可視化のために活用しています．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://unity.com/">https://unity.com/</a></li>
+</ul>
+
+<br>
+<a href="https://unity.com/">
+<img src="https://meetup-uploads.unity3d.jp/2ec5b714ac553e261a155a0dc1b649406f9264a2.png" width="250">
+</a>
+<br>
+<br>
+<br>
+
+
+<hr>
+<p>箱庭WGでは，この他にも，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想環境を確立するために，統合すべき技術要素を模索しているところです．<br>
+シナジーが生まれそうな技術や，活用できそうな知見をお持ちの方がいましたら，ぜひお知らせください．</p>
+
+<span style="font-size: 70%">
+注：
+このウェブページは，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社がスポンサーとなったり，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社と提携しているものではありません．
+このサイトに掲載された <a href="https://unity3d.com/jp/legal/trademarks" target="_blank">Unity の登録商標一覧</a>に含まれる Unity の登録商標はすべて，ユニティ テクノロジーズまたはその米国や他の国々に所在する関連会社の登録商標または商標です．
+</span>ロードマップhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/<p>箱庭は <strong>「でっかく語って少しずつ育てて」</strong> います．</p>
 <p>現在のプロジェクトの活動の中心としては，コンセプトの実現と技術研鑽のために<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes">プロトタイプモデル</a>を構築中です．
 これらの研究開発は，すべてOSSとして公開しながら進めていきます．
 皆さまにそれぞれのプロトタイプモデルをご利用いただき，そしてフィードバックを得ながら，箱庭コア技術の成熟と様々な機能拡充を進めていきたいと考えています．</p>
diff --git a/docs/roadmap/index.html b/docs/roadmap/index.html
index 2f895c10..72a83665 100644
--- a/docs/roadmap/index.html
+++ b/docs/roadmap/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-ロードマップ 
ロードマップ
箱庭の研究開発のロードマップを紹介します.
箱庭は 「でっかく語って少しずつ育てて」 います．
現在のプロジェクトの活動の中心としては，コンセプトの実現と技術研鑽のためにプロトタイプモデルを構築中です．
+ロードマップ 
ロードマップ
箱庭の研究開発のロードマップを紹介します.
箱庭は 「でっかく語って少しずつ育てて」 います．
現在のプロジェクトの活動の中心としては，コンセプトの実現と技術研鑽のためにプロトタイプモデルを構築中です．
 これらの研究開発は，すべてOSSとして公開しながら進めていきます．
 皆さまにそれぞれのプロトタイプモデルをご利用いただき，そしてフィードバックを得ながら，箱庭コア技術の成熟と様々な機能拡充を進めていきたいと考えています．
roadmap
箱庭プロジェクトは，まずは教育用途でのパッケージ構築と普及を図っていますが，製品開発への展開も視野に入れて研究開発を進めています．
 壮大な構想を掲げていますが，全くマンパワーは足りていないのが実情です．
diff --git a/docs/technical/index.html b/docs/technical/index.html
index e360624b..007787ba 100644
--- a/docs/technical/index.html
+++ b/docs/technical/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-技術要素 
技術要素
箱庭を形成する技術要素を紹介します.
TOPPERSカーネル
TOPPERSプロジェクトにより開発されている，μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルを拡張した，オープンソースのリアルタイムカーネルです．
+技術要素 
技術要素
箱庭を形成する技術要素を紹介します.
TOPPERSカーネル
TOPPERSプロジェクトにより開発されている，μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルを拡張した，オープンソースのリアルタイムカーネルです．
 主な適用対象は，高い信頼性・安全性・リアルタイム性を要求される組込みシステムです．
TOPPERS
Athrill
箱庭の核である，CPU命令セットシミュレータです．
箱庭WGメンバが中心となって開発を進めています．組込みマイコンおよびペリフェラルの挙動を命令レベルでデバッグ・機能検証することができます．現在はV850/RH850およびARMv7-Aが主なサポート対象です．
TOPPERSライセンスのもと，オープンソースで開発を進めています．
mROS
ROS(Robot Operating System)の組込み向け軽量実行環境です．ホストPC上のROSマスタおよびROSノードに対する，組込みマイコンからの出版購読型通信を実現します．東京大学 情報理工学系研究科 システム情報第8研究室が中心となって開発を進めています．
複数ロボットの連携制御シミュレーションのようなシステムでの活用を想定しています．
RDBOX
RDBOX (Robotics Developers BOX)は，ROSロボットやIoTに最適化した，Kubernetesクラスタとセキュアで拡張性の高いWi-Fiネットワークを自動構築するためのフレームワークです．シミュレーション環境と現実の作業環境をブリッジすることを目指しています．株式会社インテックのRDBOX Projectで開発されています．
ロボット間協調動作向けプロトタイプモデルの構築において，箱庭との連携を進めています．


Unity
リアルタイム3D開発プラットフォームです．IDEを内蔵するゲームエンジンとして有名です．
箱庭では，物理演算エンジンと空間可視化のために活用しています．




箱庭WGでは，この他にも，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想環境を確立するために，統合すべき技術要素を模索しているところです．
シナジーが生まれそうな技術や，活用できそうな知見をお持ちの方がいましたら，ぜひお知らせください．
注：
 このウェブページは，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社がスポンサーとなったり，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社と提携しているものではありません．
 このサイトに掲載された Unity の登録商標一覧に含まれる Unity の登録商標はすべて，ユニティ テクノロジーズまたはその米国や他の国々に所在する関連会社の登録商標または商標です．
箱庭コア技術
ロードマップ
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/categories/index.html b/en/categories/index.html
index f059a585..630d497d 100644
--- a/en/categories/index.html
+++ b/en/categories/index.html
@@ -1 +1 @@
-Categories 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Categories 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/contact/index.html b/en/contact/index.html
index a9b77105..4bca50c3 100644
--- a/en/contact/index.html
+++ b/en/contact/index.html
@@ -1,5 +1,5 @@
-SNS & Contact 
SNS & Contact
.
Invitation to Hakoniwa WG
We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG.
+SNS & Contact 
SNS & Contact
.
Invitation to Hakoniwa WG
We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG.
 If you would like to participate in discussions on Slack, have requests for our activities, develop core technologies and assets, or utilize the technical outcomes of the Hakoniwa WG and employ them in product development, etc., don’t hesitate to get in touch with us.
Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (Replace _at_ with @)
 
Hakoniwa Forum: Technical questions and discussions
We maintain GitHub Discussions as a social networking site for developers, engineers, and users involved in Hakoniwa.
In trying out the Hakoniwa prototype model, we welcome technical questions (even those related to underlying technologies, such as Athrill, of course), as well as ideas on how to utilize Hakoniwa and related general topics are also welcome.
The following categories are available; please choose the appropriate one and submit your entry.
  • Announcements: What’s new from Hakoniwa members
  • General: General topics about Hakoniwa and underlying technology, a.k.a. chatting place.
  • Idea&Request: Can I use it like this? I want to use it like this! Let’s share ideas!
  • Inquiry: Inquiries and requests for participation in Hakoniwa WG activities (for technical questions, please use “Q&A”)
  • Q&A: Technical questions (questions about individual technology elements, including Athrill, are also welcome! (Please let us know about any problems you encountered during the trial of the Hakoniwa prototype model)
Hakoniwa mokumoku-kai: Developing Hakoniwa and chatting.
Hakoniwa WG holds “Mokumoku-kai” irregularly, which is open to the public via connpass and attended by the development members of Hakoniwa WG.
https://hakoniwa.connpass.com/
“Mokumoku” means “to do something quietly by oneself,” and “kai” means “meeting.” So, “mokumoku-kai” is generally a meetup to study, work, read, etc., casually and alone. In Hakoniwa WG, we bring up what we want to do or want to know, express it with light self-introductions, and after a short period of “mokumoku,” share the progress.
If you have heard about Hakoniwa at various events and are curious about it, or if you are just curious about Unity x ROS aside from Hakoniwa, please join us. There is no specific schedule, so those who want to chat with the development team members are welcome to join us.
Join Hakoniwa WG
Hakoniwa WG is a part of TOPPERS Project.
If you join as a member of Hakoniwa WG, we also ask you to join the TOPPERS Project in principle.
 We are also planning TOPPERS Project members-only events and early access to Hakoniwa WG products as soon as possible.
For more information on joining the TOPPERS Project, please contact the TOPPERS Project Office.
NPO TOPPERS Project 
diff --git a/en/docs/aimat/index.html b/en/docs/aimat/index.html
index 70c0f3a5..874aed90 100644
--- a/en/docs/aimat/index.html
+++ b/en/docs/aimat/index.html
@@ -1,3 +1,3 @@
-Our Goal 
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa.
Our goal is to establish a simulation environment and ecosystem for engineers who develop/provide massive and complex IoT systems.
Hakoniwa’s target is an information system with various devices connected by a network.
+Our Goal 
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa.
Our goal is to establish a simulation environment and ecosystem for engineers who develop/provide massive and complex IoT systems.
Hakoniwa’s target is an information system with various devices connected by a network.
 We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logistics, and space development.
Hakoniwa targets the following users
  • System developers: engineers who develop IoT systems and their components
  • Service providers: Engineers who promote the provision of system services using the IoT.
  • Developers and providers of Hakoniwa assets
    • Assets here refer to the system components of Hakoniwa.
The strength and novelty of the Hakoniwa project is the ability to verify the target system with arbitrary accuracy by linking the Hakoniwa Asset.
 Then, according to technical domain and evaluation target, users can replace the Hakoniwa assets and verify them at any target / abstraction level / accuracy.
Concept
Hakoniwa Core
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/docs/background/index.html b/en/docs/background/index.html
index 7f4761e6..594fdbdd 100644
--- a/en/docs/background/index.html
+++ b/en/docs/background/index.html
@@ -1,3 +1,3 @@
-Technical Background 
Technical Background
Here is some background on how we reached our Hakoniwa concept.
The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology.
+Technical Background 
Technical Background
Here is some background on how we reached our Hakoniwa concept.
The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology.
 It is because IoT systems are composed of diverse and large numbers of information devices that are intricately intertwined through network communications, requiring many engineers from various technical fields to gather together and pool their wisdom to build an IoT system.
Consider, as an example, an autonomous driving system.
 It crosses various technical domains as follows.
  • Embedded Systems
    • Development of autonomous determination software for driving
    • Development of communication system between ECUs
  • Control Systems
    • Development of ECU hardware to control mechanical and electrical systems
  • IT & Network
    • Development of Web UI and smartphone applications
    • Management and maintenance of cloud servers for statistical processing of big data
    • Realization of efficient inter-vehicle and inter-device communication control
  • application Systems
    • Development of vehicle assignment management and traffic flow management applications
However, we face the following challenges to realizing such an IoT system.
  • Complexity of the problem path
    • It can hold potential problems that only become visible when integrated.
    • Inconsistency between various devices.
  • Complexity of cause investigation
    • Difficult to investigate what and where is going on.
    • Debugging an entire system is complicated by nature.
  • Costs of verification and experimentation
    • Engineers in various fields are needed
    • labor-intensive, time-consuming, and expensive.
    • Thus, it is not easy to verification
Next, consider the potential challenges when building IoT services using robots.
  • No one knows how to create effective new services using robots.
  • When considering a new service, it takes too much preparation and time to test it with an actual robot.
  • System requirements may change frequently, requiring high effort to apply changes
  • Difficulty in combining causes frequent trouble during testing.
Hakoniwa intends to solve such technical issues and accelerate the development of IoT systems and the construction of services.
Concept
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/docs/concept/index.html b/en/docs/concept/index.html
index 9cc18640..91d5c9ac 100644
--- a/en/docs/concept/index.html
+++ b/en/docs/concept/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-Concept 
Concept
The concept and use case of Hakoniwa.
The concept of Hakoniwa is “Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !”
We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.
We envision a use scenario where engineers from diverse fields gather to develop IoT systems.
The “box” simulates the events and states of complex federated IoT systems according to the desired scenario.
+Concept 
Concept
The concept and use case of Hakoniwa.
The concept of Hakoniwa is “Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !”
We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.
We envision a use scenario where engineers from diverse fields gather to develop IoT systems.
The “box” simulates the events and states of complex federated IoT systems according to the desired scenario.
 And, by just replacing the “assets” that are the system components of Hakoniwa, the user can arbitrarily change the validation’s target / abstraction level / accuracy.
For your information, the origin of Hakoniwa is one of the traditional Japanese cultures in which various elements such as small trees, dolls, bridges, and boats are arranged in a miniature garden in a small box to recreate a picturesque scene.
Technical Background
Our Goal
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/docs/core/index.html b/en/docs/core/index.html
index 49d83c35..9e12f6ee 100644
--- a/en/docs/core/index.html
+++ b/en/docs/core/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-Hakoniwa Core 
Hakoniwa Core
Here are the core functions and the functional characteristics of Hakoniwa.
The four core functions of Hakoniwa are as follows.
  1. Scheduling
  2. Synchronization and Communication
  3. Time Management
  4. Asset Management
Also, we believe that the following functional characteristics are essential for Hakoniwa’s core functions.
  1. Componentization
  2. Visualization
  3. Event Driven
  4. Automation
The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the prototype model.
+Hakoniwa Core 
Hakoniwa Core
Here are the core functions and the functional characteristics of Hakoniwa.
The four core functions of Hakoniwa are as follows.
  1. Scheduling
  2. Synchronization and Communication
  3. Time Management
  4. Asset Management
Also, we believe that the following functional characteristics are essential for Hakoniwa’s core functions.
  1. Componentization
  2. Visualization
  3. Event Driven
  4. Automation
The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the prototype model.
 We will add more details as we progress.
Our Goal
Underlying technology
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/docs/index.html b/en/docs/index.html
index 8d494506..13af8b6d 100644
--- a/en/docs/index.html
+++ b/en/docs/index.html
@@ -1 +1 @@
-What is Hakoniwa 
What is Hakoniwa
HAKONIWA logo
Hakoniwa is a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. The concept of Hakoniwa is Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !
Technical Background
Why Hakoniwa is essential
Concept
What is Hakoniwa?
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa
Hakoniwa Core
Core technologies of Hakoniwa
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa
Roadmap
R&D Guideline and roadmap
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+What is Hakoniwa 
What is Hakoniwa
HAKONIWA logo
Hakoniwa is a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. The concept of Hakoniwa is Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !
Technical Background
Why Hakoniwa is essential
Concept
What is Hakoniwa?
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa
Hakoniwa Core
Core technologies of Hakoniwa
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa
Roadmap
R&D Guideline and roadmap
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/docs/index.xml b/en/docs/index.xml
index 6abb05e4..1b85f900 100644
--- a/en/docs/index.xml
+++ b/en/docs/index.xml
@@ -1,7 +1,39 @@
 What is Hakoniwa on Hakoniwahttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/Recent content in What is Hakoniwa on HakoniwaHugoenTechnical Backgroundhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/<p>The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology.
 It is because IoT systems are composed of diverse and large numbers of information devices that are intricately intertwined through network communications, requiring many engineers from various technical fields to gather together and pool their wisdom to build an IoT system.</p>
 <p>Consider, as an example, an autonomous driving system.
-It crosses various technical domains as follows.</p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
+It crosses various technical domains as follows.</p>
+<ul>
+<li>Embedded Systems
+<ul>
+<li>Development of autonomous determination software for driving</li>
+<li>Development of communication system between ECUs</li>
+</ul>
+</li>
+<li>Control Systems
+<ul>
+<li>Development of ECU hardware to control mechanical and electrical systems</li>
+</ul>
+</li>
+<li>IT &amp; Network
+<ul>
+<li>Development of Web UI and smartphone applications</li>
+<li>Management and maintenance of cloud servers for statistical processing of big data</li>
+<li>Realization of efficient inter-vehicle and inter-device communication control</li>
+</ul>
+</li>
+<li>application Systems
+<ul>
+<li>Development of vehicle assignment management and traffic flow management applications</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/back1.en.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p>However, we face the following challenges to realizing such an IoT system.</p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
 <p>We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.</p>
 
 
@@ -20,7 +52,18 @@ And, by just replacing the &ldquo;assets&rdquo; that are the system comp
 
 <p>Hakoniwa&rsquo;s target is an information system with various devices connected by a network.
 We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logistics, and space development.</p>
-<p>Hakoniwa targets the following users</p>Hakoniwa Corehttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/<p>The four core functions of Hakoniwa are as follows.</p>
+<p>Hakoniwa targets the following users</p>
+<ul>
+<li>System developers: engineers who develop IoT systems and their components</li>
+<li>Service providers: Engineers who promote the provision of system services using the IoT.</li>
+<li>Developers and providers of Hakoniwa assets
+<ul>
+<li>Assets here refer to the system components of Hakoniwa.</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>The strength and novelty of the Hakoniwa project is the ability to verify the target system with <strong>arbitrary accuracy</strong> by linking the Hakoniwa Asset.
+Then, according to technical domain and evaluation target, users can replace the Hakoniwa assets and verify them at any <strong>target / abstraction level / accuracy</strong>.</p>Hakoniwa Corehttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/<p>The four core functions of Hakoniwa are as follows.</p>
 <ol>
 <li>Scheduling</li>
 <li>Synchronization and Communication</li>
@@ -35,7 +78,12 @@ We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logi
 <li>Automation</li>
 </ol>
 <p>The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the <a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/">prototype model</a>.
-We will add more details as we progress.</p>Underlying technologyhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/<h3 id="toppers-kernel">TOPPERS Kernel</h3>
+We will add more details as we progress.</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/core1.en.png " border="" width="800" />
+</figure>Underlying technologyhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/<h3 id="toppers-kernel">TOPPERS Kernel</h3>
 <p>Developed by the <a href="https://toppers.jp">TOPPERS Project</a>, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification.
 It primarily targeted embedded systems that require high reliability, safety, and real-time performance.</p>
 <p><a href="https://toppers.jp/"><img alt="TOPPERS" src="https://www.toppers.jp/imgs/logo.gif"></a></p>
diff --git a/en/docs/roadmap/index.html b/en/docs/roadmap/index.html
index 67a7d989..a66b6618 100644
--- a/en/docs/roadmap/index.html
+++ b/en/docs/roadmap/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-Roadmap 
Roadmap
Here is a roadmap for Hakoniwa's R&D.
+Roadmap 
Roadmap
Here is a roadmap for Hakoniwa's R&D.
    
Hokoniwa WG is working on “big goals, little by little.”
Our current main activity is to create prototype models to realize the concept and to examine the technology.
 All of these R&D results are released as OSS.
 We desire continuous maturation of the core technologies and expansion of the various functions of Hakoniwa by sharing each prototype model and receiving feedback on it.
The Hakoniwa Project is engaged in research and development, first constructing and disseminating educational packages and then expanding into product development.
diff --git a/en/docs/technical/index.html b/en/docs/technical/index.html
index 37019909..9588f839 100644
--- a/en/docs/technical/index.html
+++ b/en/docs/technical/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-Underlying technology 
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa.
TOPPERS Kernel
Developed by the TOPPERS Project, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification.
+Underlying technology 
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa.
TOPPERS Kernel
Developed by the TOPPERS Project, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification.
 It primarily targeted embedded systems that require high reliability, safety, and real-time performance.
TOPPERS
Athrill
The CPU instruction set simulator is the core of Hakoniwa.
Members of Hokoniwa WG mainly develop it. It enables debugging and functional verification of the behavior of embedded microcontrollers and peripherals at the instruction level. Currently, V850/RH850 and ARMv7-A are mainly supported.
The software is being developed as open source under the TOPPERS license.
mROS
ｍROS is a lightweight ROS (ROS1) execution environment for embedded systems.
 It enables publication-subscription communication from an embedded microcontroller to a ROS master and ROS nodes on a host PC.
 Computing System Laboratory, Graduate School of IST, The University of Tokyo plays a leading role in the development.
It targets systems such as Simulation of collaborative operation of multiple robots.
RDBOX
RDBOX (Robotics Developers BOX) is a framework for automatically building Kubernetes clusters and secure, scalable Wi-Fi networks optimized for ROS robots and IoT.
diff --git a/en/index.html b/en/index.html
index c366b2a8..b6910b4e 100644
--- a/en/index.html
+++ b/en/index.html
@@ -1 +1 @@
-Hakoniwa 
Hakoniwa
HAKONIWA logo
A virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics
Technical Background
Why Hakoniwa is essential
Concept
What is Hakoniwa?
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa
Hakoniwa Core
Core technologies of Hakoniwa
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa
Roadmap
R&D Guideline and roadmap
    What’s New
    • 2022.06.15
      • The English version of this site has been published.
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Hakoniwa 
Hakoniwa
HAKONIWA logo
A virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics
Technical Background
Why Hakoniwa is essential
Concept
What is Hakoniwa?
Our Goal
Target users, strengths, and novelty of Hakoniwa
Hakoniwa Core
Core technologies of Hakoniwa
Underlying technology
Introduction to the underlying technology comprising Hakoniwa
Roadmap
R&D Guideline and roadmap
    What’s New
    • 2022.06.15
      • The English version of this site has been published.
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/index.xml b/en/index.xml
index 343f569d..06071ad9 100644
--- a/en/index.xml
+++ b/en/index.xml
@@ -1,7 +1,39 @@
 Hakoniwahttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/Recent content on HakoniwaHugoenWed, 26 Aug 2020 15:09:42 +0900Technical Backgroundhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/<p>The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology.
 It is because IoT systems are composed of diverse and large numbers of information devices that are intricately intertwined through network communications, requiring many engineers from various technical fields to gather together and pool their wisdom to build an IoT system.</p>
 <p>Consider, as an example, an autonomous driving system.
-It crosses various technical domains as follows.</p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
+It crosses various technical domains as follows.</p>
+<ul>
+<li>Embedded Systems
+<ul>
+<li>Development of autonomous determination software for driving</li>
+<li>Development of communication system between ECUs</li>
+</ul>
+</li>
+<li>Control Systems
+<ul>
+<li>Development of ECU hardware to control mechanical and electrical systems</li>
+</ul>
+</li>
+<li>IT &amp; Network
+<ul>
+<li>Development of Web UI and smartphone applications</li>
+<li>Management and maintenance of cloud servers for statistical processing of big data</li>
+<li>Realization of efficient inter-vehicle and inter-device communication control</li>
+</ul>
+</li>
+<li>application Systems
+<ul>
+<li>Development of vehicle assignment management and traffic flow management applications</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/back1.en.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p>However, we face the following challenges to realizing such an IoT system.</p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
 <p>We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.</p>
 
 
@@ -20,7 +52,18 @@ And, by just replacing the &ldquo;assets&rdquo; that are the system comp
 
 <p>Hakoniwa&rsquo;s target is an information system with various devices connected by a network.
 We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logistics, and space development.</p>
-<p>Hakoniwa targets the following users</p>Hakoniwa Corehttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/<p>The four core functions of Hakoniwa are as follows.</p>
+<p>Hakoniwa targets the following users</p>
+<ul>
+<li>System developers: engineers who develop IoT systems and their components</li>
+<li>Service providers: Engineers who promote the provision of system services using the IoT.</li>
+<li>Developers and providers of Hakoniwa assets
+<ul>
+<li>Assets here refer to the system components of Hakoniwa.</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>The strength and novelty of the Hakoniwa project is the ability to verify the target system with <strong>arbitrary accuracy</strong> by linking the Hakoniwa Asset.
+Then, according to technical domain and evaluation target, users can replace the Hakoniwa assets and verify them at any <strong>target / abstraction level / accuracy</strong>.</p>Hakoniwa Corehttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/<p>The four core functions of Hakoniwa are as follows.</p>
 <ol>
 <li>Scheduling</li>
 <li>Synchronization and Communication</li>
@@ -35,7 +78,12 @@ We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logi
 <li>Automation</li>
 </ol>
 <p>The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the <a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/">prototype model</a>.
-We will add more details as we progress.</p>Underlying technologyhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/<h3 id="toppers-kernel">TOPPERS Kernel</h3>
+We will add more details as we progress.</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/core1.en.png " border="" width="800" />
+</figure>Underlying technologyhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/<h3 id="toppers-kernel">TOPPERS Kernel</h3>
 <p>Developed by the <a href="https://toppers.jp">TOPPERS Project</a>, it is an open-source real-time kernel that extends the standard profile of the µITRON4.0 specification.
 It primarily targeted embedded systems that require high reliability, safety, and real-time performance.</p>
 <p><a href="https://toppers.jp/"><img alt="TOPPERS" src="https://www.toppers.jp/imgs/logo.gif"></a></p>
@@ -255,4 +303,5 @@ This prototype uses Unity&rsquo;s Photon library to synchronize multiple Uni
 <p>We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG.
 If you would like to participate in discussions on Slack, have requests for our activities, develop core technologies and assets, or utilize the technical outcomes of the Hakoniwa WG and employ them in product development, etc., don&rsquo;t hesitate to get in touch with us.</p>
 <pre tabindex="0"><code>Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (Replace _at_ with @)
-</code></pr
\ No newline at end of file
+</code></pre><h4 id="hakoniwa-forum-technical-questions-and-discussions">Hakoniwa Forum: Technical questions and discussions</h4>
+<p>We maintain <a href="https://github.com/toppers/hakoniwa/discussions">GitHub Discussions</a> as a social networking site for developers, engineers, and users involved in Hakoniwa.</p>
\ No newline at end of file
diff --git a/en/page/2/index.html b/en/page/2/index.html
index 3999bcae..a65093e1 100644
--- a/en/page/2/index.html
+++ b/en/page/2/index.html
@@ -1,3 +1,3 @@
-Ens 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Ens 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/page/3/index.html b/en/page/3/index.html
index dfd8d031..97597bfb 100644
--- a/en/page/3/index.html
+++ b/en/page/3/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-Ens 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Ens 
Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
Follow us on Twitter
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/prototypes/harmony-robot/index.html b/en/prototypes/harmony-robot/index.html
index 35caa6f3..a7277348 100644
--- a/en/prototypes/harmony-robot/index.html
+++ b/en/prototypes/harmony-robot/index.html
@@ -1 +1 @@
-Simulation of inter-robot cooperative operation 
Simulation of inter-robot cooperative operation
Integration of cloud computing and robotics.
This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.
Design intent from a technical study perspective
  • Study of specific methods of cloud computing integration
  • Study on how to coordinate with other robots (challenge to more complex robot operation/interference)
  • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets
Other design intent
  • Interaction with RDBOX ( establish a track record of Hakoniwa as a development virtual environment)
  • Promote Hakoniwa to the RDBOX user base (PR activities)
The prototype model is currently under development. So please wait for its release.
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Simulation of inter-robot cooperative operation 
Simulation of inter-robot cooperative operation
Integration of cloud computing and robotics.
This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.
Design intent from a technical study perspective
  • Study of specific methods of cloud computing integration
  • Study on how to coordinate with other robots (challenge to more complex robot operation/interference)
  • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets
Other design intent
  • Interaction with RDBOX ( establish a track record of Hakoniwa as a development virtual environment)
  • Promote Hakoniwa to the RDBOX user base (PR activities)
The prototype model is currently under development. So please wait for its release.
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/prototypes/index.html b/en/prototypes/index.html
index bbfae028..ae3090b5 100644
--- a/en/prototypes/index.html
+++ b/en/prototypes/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-Prototype models 
Prototype models
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
+Prototype models 
Prototype models
© 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project

\ No newline at end of file
diff --git a/en/prototypes/multi-robot/index.html b/en/prototypes/multi-robot/index.html
index 9f509c74..89ef32c2 100644
--- a/en/prototypes/multi-robot/index.html
+++ b/en/prototypes/multi-robot/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-Simulation of collaborative operation of multiple robots 
Simulation of collaborative operation of multiple robots
Collaborative operation of multiple ROS robots using the Photon library and VR environment.
This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment.
+Simulation of collaborative operation of multiple robots 
Simulation of collaborative operation of multiple robots
Collaborative operation of multiple ROS robots using the Photon library and VR environment.
This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment.
 This prototype uses Unity’s Photon library to synchronize multiple Unity environments and even time synchronization among assets and uses VR technology to dive into the simulation environment for verification.
Design intent from a technical study perspective
  • Study of methods of collaboration in multiple environments (e.g., simulation time synchronization)
  • Study on how visualize communication among Hakoniwa assets (including ROS/ROS2 collaboration)/ROS2連携含む）
  • Study of mechanisms to augment Hakoniwa assets
Other design intent
  • Promote Hakoniwa to the ROS user base (PR activities)
Installation & Usage
Various demos are available at the following Github repository. Try them out.
‐ toppers/hakoniwa-ros-multiplay
Demonstration of examples
  • Multiple robot collaboration with photon
 
  • Scene of connection with Oculus Quest
 
  • Scene diving into Hakoniwa using VR
diff --git a/en/prototypes/ros-robot/index.html b/en/prototypes/ros-robot/index.html
index c6c92094..2aec3810 100644
--- a/en/prototypes/ros-robot/index.html
+++ b/en/prototypes/ros-robot/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-ROS controlled robot simulation 
    ROS controlled robot simulation
    Example of simulation by collaboration between ROS and Hakoniwa.
    This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots.
+ROS controlled robot simulation 
    ROS controlled robot simulation
    Example of simulation by collaboration between ROS and Hakoniwa.
    This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots.
 This prototype is lighter than Gazebo, often used with ROS, and allows for easy customization of robots and environments in Unity and the introduction of URDF format models.
    Design intent from a technical study perspective
    • Running simulations using ROS, which is commonly used for robot control
    • Study on how to coordinate with other robots
    Other design intent
    • Introduce robots controlled by ROS to create a simulation environment that mixes multiple control mechanisms
    Installation & Usage
    A trial package with minimal configuration and procedures is available in the GitHub repository below.
 We encourage you to try it out.
    Demonstration of examples
    modelROSdemo
    Acknowledgments & Notes
    We want to thank Associate Professor Akio YOSHIOKA and undergraduate students Ryoji SUGISAKI and Akemi KIMURA of Takarazuka University school of media art in Tokyo for their cooperation in designing the Unity package for TurtleBot3.
    TurtleBot3’s Unity assets are based on data provided by Robotiz, Inc.
 We sincerely appreciate their cooperation.
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/en/prototypes/single-robot/index.html b/en/prototypes/single-robot/index.html
index 9f9c929f..94b08c84 100644
--- a/en/prototypes/single-robot/index.html
+++ b/en/prototypes/single-robot/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-Microcomputer-controlled robot simulation 
    Microcomputer-controlled robot simulation
    Example of collaboration between microcomputer simulator and Hakoniwa.
    This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of ET Robocon.
+Microcomputer-controlled robot simulation 
    Microcomputer-controlled robot simulation
    Example of collaboration between microcomputer simulator and Hakoniwa.
    This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of ET Robocon.
 This prototype can verify by linking the program’s behavior on the embedded microcontroller with the robot’s behavior.
    Design intent from a technical study perspective
    • Study on how to integrate between physical simulators and microcomputer simulators
    • Study of time synchronization between different simulators
    Other design intent
    • Promote Hakoniwa to ET Robot contenst participants (PR activities)
    Installation & Usage
    A trial package with minimal configuration and procedures is available in the GitHub repository below.
 We encourage you to try it out.
    Demonstration of examples
    modelAdemo
    modelAdemo1
    modelAdemo2
    Acknowledgments & Notes
    We want to thank Associate Professor Akio YOSHIOKA and undergraduate students Ryoji SUGISAKI, Akemi KIMURA and Jumpei CHIBA of Takarazuka University school of media art in Tokyo for their cooperation in designing the Unity package.
    Unity assets of HackEV are based on data provided by the ET Robocon Executive Committee.
 We want to express our deepest gratitude to the Executive Committee.
    However, please note that this asset is different from the production environment of the ET Robocon.
diff --git a/en/repositories/index.html b/en/repositories/index.html
index 969183ac..d843934b 100644
--- a/en/repositories/index.html
+++ b/en/repositories/index.html
@@ -1 +1 @@
-Repository List 
    Repository List
    Open source software developed and maintained by Hakoniwa WG.
    Hakoniwa
    LinksOutline
    hakoniwaRepository for general support handling and content management of this website
    hakoniwa-single_robotPackage that can try Hakoniwa Prototype Model A: Simulator for Single Robot with minimum configuration and procedures
    hakoniwa-ros2simEnvironment for easy simulation of ROS 2 programs on Hakoniwa
    hakoniwa-coreRepository for prototype development of Hakoniwa Core Function
    Athrill
    LinksOutline
    athrillAthrill core (target-independent part)
    athrill-deviceathrill device for external shared library.
    athrill-target-v850e2mv850e2m Target dependencies for Athrill
    athrill-target-ARMv7-AARMv7-A Target dependencies for Athrill
    athrill-target-rh850f1xrh850f1x Target dependencies for Athrill
    athrill-gcc-v850e2mgcc package for Athrill V850E2M target
    TOPPERS kernel
    LinksOutline
    ev3rt-athrill-v850e2mV850E2M version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
    ev3rt-athrill-ARMv7-AArm v7-A version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
    asp-athrill-mbedPackage of TOPPERS/ASP kernel and Mbed library for Athrill
    Unity
    LinksOutline
    hakoniwa-Unity-PackageUnity Asset Package for Hakoniwa
    mROS
    LinksOutline
    mROSA lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
    mROS 2A lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
    Samples
    LinksOutline
    hakoniwa-scenario-samplesSample collection of Hakoniwa behavior scenarios
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
+Repository List 
    Repository List
    Open source software developed and maintained by Hakoniwa WG.
    Hakoniwa
    LinksOutline
    hakoniwaRepository for general support handling and content management of this website
    hakoniwa-single_robotPackage that can try Hakoniwa Prototype Model A: Simulator for Single Robot with minimum configuration and procedures
    hakoniwa-ros2simEnvironment for easy simulation of ROS 2 programs on Hakoniwa
    hakoniwa-coreRepository for prototype development of Hakoniwa Core Function
    Athrill
    LinksOutline
    athrillAthrill core (target-independent part)
    athrill-deviceathrill device for external shared library.
    athrill-target-v850e2mv850e2m Target dependencies for Athrill
    athrill-target-ARMv7-AARMv7-A Target dependencies for Athrill
    athrill-target-rh850f1xrh850f1x Target dependencies for Athrill
    athrill-gcc-v850e2mgcc package for Athrill V850E2M target
    TOPPERS kernel
    LinksOutline
    ev3rt-athrill-v850e2mV850E2M version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
    ev3rt-athrill-ARMv7-AArm v7-A version of TOPPERS/EV3RT platform for Athrill
    asp-athrill-mbedPackage of TOPPERS/ASP kernel and Mbed library for Athrill
    Unity
    LinksOutline
    hakoniwa-Unity-PackageUnity Asset Package for Hakoniwa
    mROS
    LinksOutline
    mROSA lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
    mROS 2A lightweight runtime environment of ROS 1 nodes onto embedded devices
    Samples
    LinksOutline
    hakoniwa-scenario-samplesSample collection of Hakoniwa behavior scenarios
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/en/tags/index.html b/en/tags/index.html
index db9a38b1..7f75364d 100644
--- a/en/tags/index.html
+++ b/en/tags/index.html
@@ -1 +1 @@
-Tags 
    Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
    Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
    Follow us on Twitter
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
+Tags 
    Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
    Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
    Follow us on Twitter
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/getting-started/app-customize/index.html b/getting-started/app-customize/index.html
index c852e234..85ceda20 100644
--- a/getting-started/app-customize/index.html
+++ b/getting-started/app-customize/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-制御プログラムの変更方法 
    制御プログラムの変更方法
    [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します.
    ソースコードの場所
    今回のサンプルのtb3の制御プログラムは、
+制御プログラムの変更方法 
    制御プログラムの変更方法
    [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します.
    ソースコードの場所
    今回のサンプルのtb3の制御プログラムは、
 /ros2/workspace/src/tb3/src/tb3ctrl.cpp に配置されています。
 詳細は実際のコードを見て頂くとして主要な部分を紹介していきます。ページの最後にコードの抜粋を示します。
    制御プログラムの概要
    Unity上のロボットと制御プログラムとは、ROSで通信しています。
 Unity上のロボットからはレーザースキャナから周囲360°の距離データが送られてきます。制御プログラムからはロボットの移動量を送信します。
    この制御プログラムは、壁沿いに周回するような制御を行っています。do_forwardで前方の距離が一定以上あれば前進し、turn_rightでは右側の距離が一定以上であれば旋回します。
    このように制御部分は非常に小さく、他はROSで通信するためのボイラープレートとなっています。
diff --git a/getting-started/architecture-overview/index.html b/getting-started/architecture-overview/index.html
index 1bf0de6c..48ab2a9d 100644
--- a/getting-started/architecture-overview/index.html
+++ b/getting-started/architecture-overview/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-箱庭のアーキテクチャ 
    箱庭のアーキテクチャ
    [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します.
    前提環境
    箱庭 ROS シミュレータ:hakoniwa-ros2sim
+箱庭のアーキテクチャ 
    箱庭のアーキテクチャ
    [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します.
    前提環境
    箱庭 ROS シミュレータ:hakoniwa-ros2sim
 を例題に解説するため、このチュートリアルが終わっておりプロジェクトが参照できることが望ましいです。
    ROS向け箱庭のシステム構成
    ros2simのプロジェクトでは、Unity上のTortleBot3(tb3)をROS2のアプリから制御するシミュレーションを行います。
 以下にWindows/WSL2でのシステム構成を示しています。大まかには制御対象であるUnity上のtb3とそれを制御するtb3ctrlがROSで通信しています。
    ROS向け箱庭のシステム構成
    フォルダ構成
    githubからCloneしたプロジェクトのフォルダ構成は以下のようになっています。主に/ros2/workspace, /ros2/unityを扱えばよく、
 他のフォルダは本説明には含まれないため一旦無視してください。
    • hakowani-ros2sim/
      • ros2/
        • workspace/ : ROSのワークスペース。Docker上にマウントされる
        • unity/tb3/ : Unityのプロジェクト
    workspace/はROSのワークスペースで、ここに制御用のROSアプリを作成します。src下にはいくつかアプリが入っていますが、
diff --git a/getting-started/env-customize/index.html b/getting-started/env-customize/index.html
index 86d09350..4afd621d 100644
--- a/getting-started/env-customize/index.html
+++ b/getting-started/env-customize/index.html
@@ -1 +1 @@
-コースの変更方法 
    コースの変更方法
    [Getting Started 2] コースのカスタマイズ方法を紹介します.
    執筆中
    制御プログラムの変更方法
    ロボットのカスタマイズ方法
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
+コースの変更方法 
    コースの変更方法
    [Getting Started 2] コースのカスタマイズ方法を紹介します.
    執筆中
    制御プログラムの変更方法
    ロボットのカスタマイズ方法
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/getting-started/index.html b/getting-started/index.html
index abcd2525..e270bef2 100644
--- a/getting-started/index.html
+++ b/getting-started/index.html
@@ -1 +1 @@
-Getting started 
    Getting started
    HAKONIWA logo
    さあ箱庭をはじめましょう
    箱庭のアーキテクチャ
    [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します
    制御プログラムの変更方法
    [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します
    コースの変更方法
    [Getting Started 2] コースのカスタマイズ方法を紹介します
    ロボットのカスタマイズ方法
    [Getting Started 3] ROS向けプロトタイプを元にロボットのカスタマイズ方法を紹介します
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
+Getting started 
    Getting started
    HAKONIWA logo
    さあ箱庭をはじめましょう
    箱庭のアーキテクチャ
    [Getting Started 0] 箱庭のシステムアーキテクチャと動作の仕組みを紹介します
    制御プログラムの変更方法
    [Getting Started 1] tb3の制御プログラムの変更方法を紹介します
    コースの変更方法
    [Getting Started 2] コースのカスタマイズ方法を紹介します
    ロボットのカスタマイズ方法
    [Getting Started 3] ROS向けプロトタイプを元にロボットのカスタマイズ方法を紹介します
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/getting-started/index.xml b/getting-started/index.xml
index b0995782..46899089 100644
--- a/getting-started/index.xml
+++ b/getting-started/index.xml
@@ -124,4 +124,4 @@ int main(int argc, char **argv) {
  }
  return 0;
 }
-</code></prコースの変更方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>ロボットのカスタマイズ方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>
\ No newline at end of file
+</code></pre>コースの変更方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>ロボットのカスタマイズ方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>
\ No newline at end of file
diff --git a/getting-started/robot-customize/index.html b/getting-started/robot-customize/index.html
index 08164090..fce229a1 100644
--- a/getting-started/robot-customize/index.html
+++ b/getting-started/robot-customize/index.html
@@ -1 +1 @@
-ロボットのカスタマイズ方法 
    ロボットのカスタマイズ方法
    [Getting Started 3] ROS向けプロトタイプを元にロボットのカスタマイズ方法を紹介します.
    執筆中
    コースの変更方法
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
+ロボットのカスタマイズ方法 
    ロボットのカスタマイズ方法
    [Getting Started 3] ROS向けプロトタイプを元にロボットのカスタマイズ方法を紹介します.
    執筆中
    コースの変更方法
    © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
    
\ No newline at end of file
diff --git a/index.html b/index.html
index 9bb033f8..2dcddccf 100644
--- a/index.html
+++ b/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-箱庭 
    箱庭
    HAKONIWA logo
    IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
    技術的背景
    なぜ箱庭が必要なのか？
    コンセプト
    箱庭とは何なのか？
    目指すところ
    箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ
    箱庭コア技術
    箱庭の核となる機能
    技術要素
    箱庭を形成する技術要素の紹介
    ロードマップ
    研究開発の指針と計画
      トピックス・イベント案内
      • 2024年08月10日(土)に 現地開催オフラインイベント を開催しました
      • 2024年7月11-12日に開催された EdgeTech+ WEST 2024 のJASA(組込みシステム技術協会)パビリオンにおいてドローンWGの活動で箱庭WGの紹介と活用事例の発表を行いました。
        • 箱庭ドローンシミュレータの紹介と活用事例 ～リアル空間・バーチャル空間を使ったシミュレータの活用～
+箱庭 
          箱庭
          HAKONIWA logo
          IoT／クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
          技術的背景
          なぜ箱庭が必要なのか？
          コンセプト
          箱庭とは何なのか？
          目指すところ
          箱庭のターゲットと利用者・目指す強みと新しさ
          箱庭コア技術
          箱庭の核となる機能
          技術要素
          箱庭を形成する技術要素の紹介
          ロードマップ
          研究開発の指針と計画
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/index.xml b/index.xml
index c32281ad..6653087a 100644
--- a/index.xml
+++ b/index.xml
@@ -1,4 +1,425 @@
-箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/Recent content on 箱庭HugojaSat, 14 May 2022 13:26:38 +0900箱庭のアーキテクチャhttps://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/Sat, 14 May 2022 13:26:27 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/<h3 id="前提環境">前提環境</h3>
+箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/Recent content on 箱庭HugojaSat, 14 May 2022 13:26:38 +0900#1https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/1/<h3 id="1-rdbox-解体新書-iotでこんなんできまっせ">#1 RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭では初！シンギュラリティを支えるIT基盤こと「RDBOX」のイベントを開催します．
+
+ロボットって導入ハードル高いですよね！？ということで、まずは身近なIoT機器を想定して遊んでいきましょう！仮想ネットワークや各種認証認可技術を使った高度なシステム構成も、RDBOXがあればイントラで気軽にRUN！
+
+athrillとの組み合わせで、本格的な組み込みIoT機器開発のお役にも立てるはず！？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2022/12/13(火)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/267822/">https://hakoniwa.connpass.com/event/267822/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/fudekunJP">@fudekunJP</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://rdbox-intec.github.io/homepage_jp/">RDBOX紹介ページ</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/1/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #1https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/1/<h3 id="入門会-1-まずは箱庭ってなに">入門会 #1 まずは箱庭ってなに？？</h3>
+<pre tabindex="0"><code>「箱庭？」という人向けに、下の情報を紹介します。
+- 箱庭とは何か
+- 箱庭の構想
+- 箱庭の適用事例
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/4(木)</li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/LQdUQ1RMg2w?si=BckD1E7qyKHYayNg" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/Z8GXLL/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/Z8GXLL-hakoniwa-overview">Hakoniwa-overview by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/1/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#2https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/2/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/2/<h3 id="2-箱庭でロボットの強化学習にトライ">#2 箱庭でロボットの強化学習にトライ</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭WGでは，ただいま絶賛大hot!! なトピックとして，ロボットの強化学習のための仮想環境の構築にトライしています．
+まだできたてホヤホヤですが，どこよりも早く！この開発の最新状況をご紹介します．
+
+そもそも箱庭ってなんだっけ？の方もぜひご参加ください．
+これが育っていくとどんな未来が拡がるのか，みなさんで妄想してみませんか？？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/02/18(土)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/275029/">https://hakoniwa.connpass.com/event/275029/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://twitter.com/kanetugu2020/status/1618538671933882369">Tweetによるデモ動画</a></li>
+<li><a href="https://qiita.com/kanetugu2018/items/ee9b2bf0596a35e42b03">Qiita記事（100LGTMを突破！）： Unity + Python + 箱庭でロボットを強化学習させてみよう！</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/2/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #2https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/2/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/2/<h3 id="入門会-2-アーキテクチャを理解する">入門会 #2 アーキテクチャを理解する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭の全体設計情報を整理します。
+
+- アーキテクチャ
+- 箱庭アセット
+- アーキテクチャ詳細
+- ネットワーク構成とインフラストラクチャ
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/4(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/314428/">https://hakoniwa.connpass.com/event/314428/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/kvgNpvQ_JKA?si=RgVJLGdNlb_-uvwn" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/538X4Y/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/538X4Y-hakoniwa-design">Hakoniwa-design by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/2/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#3https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/3/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/3/<h3 id="3-箱庭とunityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた">#3 箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた</h3>
+<pre tabindex="0"><code>今回は初心に戻って，Unity上でのロボットを作る方法と箱庭との繋ぎ方を１から解説します． この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが作れるようになるかもっ？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/04/17(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/279508/">https://hakoniwa.connpass.com/event/279508/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/tmori/unity-tutorial">ハンズオンの事前準備方法の案内</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_3.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_3.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/QAd4jFCkiBU" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/3/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #3https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/3/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/3/<h3 id="入門会-3-アセット同士が通信する仕組み">入門会 #3 アセット同士が通信する仕組み</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭アセット間の通信データであるPDUの情報を整理します．
+
+- 箱庭のPDU(Protocol Data Unit)とは何か
+- 箱庭の通信プロトコル・アーキテクチャ
+- 箱庭アセットと箱庭PDUチャネルについて
+- 箱庭PDUデータの作成方法
+- 箱庭PDUデータの組み込み方法
+- 箱庭PDUデータのアクセス方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/30(火)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317311/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317311/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/h91OSVR5Le4?si=AAHu3wjwgx2OrEaZ" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/ZQ8VN7/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/ZQ8VN7-hakoniwa-pdu">Hakoniwa-pdu by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/3/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#4https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/4/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/4/<h3 id="4-箱庭とunityですすめるオレオレロボットの動かしかた">#4 箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた</h3>
+<pre tabindex="0"><code>前回のチュートリアル#3の続編です．
+Unity上でいちから作ったロボットを箱庭に繋いで，その動作の制御・シミュレーションを行う方法をイチから解説します．
+この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが箱庭で動かせるようになるかも？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/05/08(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/281931/">https://hakoniwa.connpass.com/event/281931/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_4.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_4.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/E7ncMLElKRw" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/4/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #4https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/4/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/4/<h3 id="入門会-4-unityを箱庭視点で使ってみる">入門会 #4 Unityを箱庭視点で使ってみる</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭のUnityを利用する上で，Unityの基本的な使い方について情報を整理します。
+
+- Unityとは何か
+- Unityエディタの画面構成
+- 基本的な操作方法
+- Unityで物理シミュレーションするための基礎知識箱庭の全体設計情報を整理します
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/5/16(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317312/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317312/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/GAB7B1HBeh0?si=jsXAShwUCoJghBIA" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/KJLJNV/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KJLJNV-hakoniwa-tutorial-unity">Hakoniwa-tutorial-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/4/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#5https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/5/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/5/<h3 id="5-組込みやさんが考えるコモングラウンドってなんなん">#5 組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？</h3>
+<pre tabindex="0"><code>「コモングラウンド（共有基盤）」とは，「ヒトとロボットが共通認識を持つ未来社会をつくる」ことを掲げた考え方です． 東京大学生産技術研究所特任教授，建築家（noiz / gluon）の豊田啓介先生が推進している「コモングラウンドリビングラボ」という団体が，この考え方を次世代都市の空間情報プラットフォームとして実際に社会実装することに取り組んでいます．
+
+- コモングラウンドリビングラボ： https://www.cgll.osaka
+- 豊田先生がコモングラウンドを語っている動画： https://www.youtube.com/watch?v=AroDQWw26IA
+
+この考えに共感し，JASA技術本部では「コモングラウンド委員会」が立ち上がるそうです！6月の「箱庭茶話会」でも話題に挙がって盛り上がり，箱庭WGメンバも「デジタルツインのその先だ！」っと興味津々になっています:D
+
+でも，この「コモングラウンド」ってなんなん？？
+委員長としてコモングラウンド委員会を立ち上げるy-kuniiさんに，組込みやさんとしてのアツい思いを語っていただきます！
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/07/20(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/287863/">https://hakoniwa.connpass.com/event/287863/</a></li>
+<li>担当： y-kuniiさん</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_5.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_5.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/PUIiGdFVALw" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/5/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #5https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/5/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/5/<h3 id="入門会-5-unityを箱庭アセットとして利用する">入門会 #5 Unityを箱庭アセットとして利用する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Unityを箱庭アセットとして利用するための情報を整理します．
+
+- ロボットを動かすためのUnityの構造
+- 箱庭があると何が嬉しくなるのか
+- 箱庭が提供する機能(フレームワーク)
+- 箱庭でのロボット設計・実装方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/5/23(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317313/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317313/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/XVb5AkH-Jlo?si=aDYP7wC6KtqoTEXc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/57VXLD/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/57VXLD-hakoniwa-unity">Hakoniwa-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/5/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#6https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/6/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/6/<h3 id="6-swestとrsjで発表してきたネタを再演する会">#6 SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>この夏に箱庭の研究開発の成果を発表してきました！
+- SWEST25 『複数ロボットシミュレーションのSTAMP/STPAでの活用』
+- RSJ2023 『オープンソース仮想シミュレーション環境「箱庭」による強化学習への対応の検討』
+
+今回のチュートリアル会では，これらの発表内容を箱庭ラバーズな皆さまに再演いたしました！
+学会では発表できなかった内容も交えて？時間無制限一本勝負？で，ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/09/20(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/294089/">https://hakoniwa.connpass.com/event/294089/</a></li>
+<li>担当： kuboakiさん, s-hosoaiさん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/bR2lI-M63Yk?si=x2syO50uKpfYEecA" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/6/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #6https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/6/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/6/<h3 id="入門会-6-unityの箱庭アセットを作る">入門会 #6 Unityの箱庭アセットを作る</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Unityの箱庭アセットを作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- Githubリポジトリ情報
+- 箱庭Unity環境のインストール方法
+- Workシーンの説明
+- 箱庭Unityアセットの作成手順
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/6(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320182/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320182/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Hika9tbLp1Q?si=R4HTDNmUy-G9YvMR" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/ZM1E9N/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/ZM1E9N-hakoniwa-unity-asset">Hakoniwa-unity-asset by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/6/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#7https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/7/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/7/<h3 id="7-rosconで世界デビューしてきた会">#7 ROSConで世界デビューしてきた！会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
+ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！
+
+Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2
+Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer&#39;s diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using &#34;Hakoniwa&#34; and &#34;mROS 2&#34;. This environment allows engineers to leverage their familiar development setups while working together, enabling seamless collaboration in robotics development.
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，もちろん日本語で！再演いたしまっす！
+この発表の成果談だけでなく，ROSConで他にどんな発表があったの？ていうか現地で参加してみてどうだったん？？てきな土産話しも聞けるかも？？
+
+なお発表中では，ROSCon JP 2023でご披露した「リアルとバーチャルの融合！」的なコチラのデモも紹介予定です．このお話しも深掘りして披露する予定です（たぶん
+
+箱庭ラボ ブログ：ROSCon JP 2023で「リアルとバーチャルを融合する技術・箱庭 &amp; mROS 2」を紹介してきました
+https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/10/25(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/297032/">https://hakoniwa.connpass.com/event/297032/</a></li>
+<li>担当： takasehideki</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/TqlPygZAzhs?si=gCnZ0cUJ79O8Qope" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SpeakerDeck)<br>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/f9fc711a518a46d7983f8f6867f83eb9" title="An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 315;" data-ratio="1.7777777777777777"></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/7/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #7https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/7/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/7/<h3 id="入門会-7-pythonで箱庭アセットを作る">入門会 #7 Pythonで箱庭アセットを作る</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Pythonで箱庭アセット作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- GitHubリポジトリ情報
+- 箱庭Python環境のインストール方法
+- 箱庭Python APIの概要説明
+- 箱庭Python APIのサンプルプログラム説明
+- 箱庭UnityアセットをPythonで制御してみよう
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/13(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320183/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320183/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/fUNCFxUoc98?si=-nbFK8Xedf6CLmYY" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/5EN2WG/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/5EN2WG-hakoniwa-python-asset">Hakoniwa-python-asset by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/7/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#8https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/8/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/8/<h3 id="8-なんなら宇宙に飛び出すぜ会">#8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
+10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！
+
+- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
+- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
+- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.
+
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
+学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/11/08(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/300492/">https://hakoniwa.connpass.com/event/300492/</a></li>
+<li>担当： mitsu48さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/re9nRLNtI-M?si=7bztjDfPIb2AT1qv" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SlideShare)<br>
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/o09ysTtYz8Udd" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe> <div style="margin-bottom:5px"> <strong> <a href="//www.slideshare.net/MitsutakaTakada/hakoniwaspaceukaren" title="hakoniwa-space-ukaren" target="_blank">hakoniwa-space-ukaren</a> </strong> from <strong><a href="//www.slideshare.net/MitsutakaTakada" target="_blank">Center for Embedded Computing Systems, Nagoya Univ.</a></strong> </div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/8/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #8https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/8/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/8/<h3 id="入門会-8-ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する">入門会 #8 ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンシミュレータのアーキテクチャ情報を以下の観点で解説します．
+
+- 箱庭ドローン・アプリケーション構成
+- 箱庭ドローン・アプリ
+- 箱庭ドローン・Python アプリとは
+- 箱庭ドローン・Python APIライブラリとは
+- 箱庭ドローン・Unity ワールド/機体
+- 箱庭ドローン・Unity ワールドとは
+- 箱庭ドローン・Unity 機体とは
+- 参考情報 -PythonとUnity間の通信データ（箱庭PDUデータ）の説明
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/20(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320184/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320184/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/M4NnXsrCjl4?si=2MgU5kZLH6fxxxMe" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/5Q86WE/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/5Q86WE-2024-05-17-141919">Hakoniwa-drone-architecture by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/8/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#9https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/9/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/9/<h3 id="9-箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖する会">#9 箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖！する会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>今回のチュートリアル会では、オープンソースを使ったドローンシミュレータの作り方を徹底解説します！ドローンの飛行の仕組みから始めて、必要なソフトウェアや開発環境/ツール類などを一巡りします。フライトコントローラ向けのファームウェアとしては、PX4というオープンソースを使います。物理的な機体の動きの再現は、物理式をベースにイチからC言語でコーディングします。機体の動きのビジュアライズには、個人向けにフリーで利用できるUnityやUnreal Engineを使います。そして、これらの要素技術を組み合わせる仕組みには、箱庭というオープンソースを使います。
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/2/15(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/308790/">https://hakoniwa.connpass.com/event/308790/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん、hiranabe さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Xlg_FIMfOfs?si=qYo9wLcz7xCCWqlZ" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SpeakerDeck)<br>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/f7dc312e2525473ea5f910a09d2bb672?slide=1" title="Mastering Drone Simulation with Hakoniwa: Step-by-Step Guide" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 315;" data-ratio="1.7777777777777777"></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/a50db5a415bf4d4e9b3ebc21274b9d49?slide=1" title="Math, Physics, and Dynamics of Drone in Hakoniwa" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 395;" data-ratio="1.4177215189873418"></iframe>
+
+
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/9/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #9https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/9/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/9/<h3 id="入門会-9-ドローンシミュレータをpythonで制御する">入門会 #9 ドローンシミュレータをPythonで制御する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンを操作するPythonプログラムの作成方法を解説します。
+
+- 箱庭ドローン・Python API 操作のユースケース説明
+- ユースケース毎のAPI実装方法説明
+- 機体を離陸する
+- 機体の現在位置を取得する
+- 機体を目的地へ移動する
+- 機体で荷物を運ぶ
+- 機体のカメラで撮影する
+- 機体のレーザセンサ(LiDAR)で周辺の障害物を検出する
+- 機体を着陸する
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/26(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/323041/">https://hakoniwa.connpass.com/event/323041/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/_aEsu2j7n74?si=Kx_tA3pN_euIoqgg" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/524RVN/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/524RVN-2024-05-18-111952">Hakoniwa-drone-program by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/9/#top">このページの先頭に戻る</a></p>箱庭のアーキテクチャhttps://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/Sat, 14 May 2022 13:26:27 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/<h3 id="前提環境">前提環境</h3>
 <p><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim">箱庭 ROS シミュレータ:hakoniwa-ros2sim</a>
 を例題に解説するため、このチュートリアルが終わっておりプロジェクトが参照できることが望ましいです。</p>
 <h3 id="ros向け箱庭のシステム構成">ROS向け箱庭のシステム構成</h3>
@@ -38,7 +459,39 @@ cloneしたすぐの状態では、すべてのアセットは揃っておらず
 <h3 id="heading"></h3>Technical Backgroundhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/<p>The Internet of Things (IoT) is the mixed martial art of information technology.
 It is because IoT systems are composed of diverse and large numbers of information devices that are intricately intertwined through network communications, requiring many engineers from various technical fields to gather together and pool their wisdom to build an IoT system.</p>
 <p>Consider, as an example, an autonomous driving system.
-It crosses various technical domains as follows.</p>技術的背景https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/<p>IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．<br>
+It crosses various technical domains as follows.</p>
+<ul>
+<li>Embedded Systems
+<ul>
+<li>Development of autonomous determination software for driving</li>
+<li>Development of communication system between ECUs</li>
+</ul>
+</li>
+<li>Control Systems
+<ul>
+<li>Development of ECU hardware to control mechanical and electrical systems</li>
+</ul>
+</li>
+<li>IT &amp; Network
+<ul>
+<li>Development of Web UI and smartphone applications</li>
+<li>Management and maintenance of cloud servers for statistical processing of big data</li>
+<li>Realization of efficient inter-vehicle and inter-device communication control</li>
+</ul>
+</li>
+<li>application Systems
+<ul>
+<li>Development of vehicle assignment management and traffic flow management applications</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/back1.en.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p>However, we face the following challenges to realizing such an IoT system.</p>技術的背景https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/<p>IoT (Internet of Things) は，情報技術の総合格闘技と言えます．<br>
 IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク通信を介して密接に絡み合っています．
 様々な技術分野から多くの技術者が集まり，みんなで英知を結集してIoTシステムを構築する必要があります．</p>
 <p>例えば自動運転システムの例を考えてみましょう．このように様々な技術領域を横断しています．</p>
@@ -95,7 +548,52 @@ IoTシステムは，多様かつ大量の情報機器が，ネットワーク
 </ul>
 </li>
 </ul>
-<p>次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．</p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
+<p>次に，ロボットを活用したIoTサービスの構築時に起こりえる課題を考えてみましょう．</p>
+<ul>
+<li>ロボットをどう組み合わせると，効果的な新しいサービスを創出できるかわからない</li>
+<li>新しいサービスを検討するにしても，実物のロボットでは準備・手間がかかりすぎる</li>
+<li>頻繁に変更されるシステム要件に対して，変更適用に時間がかかる</li>
+<li>実証実験時には結合トラブルが頻発する</li>
+</ul>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/back2.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p><strong>「箱庭」は，このような技術的課題を解決し，IoTのシステム開発／サービス構築を加速化することができるプラットフォームとなること目指します．</strong></p>入門会 #10https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/10/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/10/<h3 id="入門会-10-ドローンシミュレータのunity機体をカスタマイズする">入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。
+
+- Unity
+ - Unityシーン/スクリプト
+ - Unityプリミティブ素材、コライダー
+ - Unityアセットストア
+ - Unityプロジェクト
+- 箱庭
+ - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
+ - 箱庭ドローンのUnityシーン
+ - 箱庭ドローンのプレハブ
+ - カスタマイズ
+ - 箱庭ワールド
+ - 箱庭ドローン
+ - リポジトリ管理方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/7/1(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/323046/">https://hakoniwa.connpass.com/event/323046/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/E7C3Ji3ktoI?si=J7ffFp0PAAuKdL1Y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/KXYR8Y/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KXYR8Y-2024-05-19-160903">Hakoniwa-drone-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/10/#top">このページの先頭に戻る</a></p>Concepthttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/<p>The concept of Hakoniwa is <strong>&ldquo;Put mixed things as you like, and try various concepts with ease !&rdquo;</strong></p>
 <p>We provide a virtual environment, which makes it easy to combine and demonstrate different software and services when developing IoT, automated driving systems, cloud robotics systems, etc.</p>
 
 
@@ -133,7 +631,18 @@ IoTの各要素が連携される複雑なシステムの事象や状態を，
 
 <p>Hakoniwa&rsquo;s target is an information system with various devices connected by a network.
 We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logistics, and space development.</p>
-<p>Hakoniwa targets the following users</p>目指すところhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/<p>大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための <strong>シミュレーション環境とエコシステム</strong> を構築することを目指しています．</p>
+<p>Hakoniwa targets the following users</p>
+<ul>
+<li>System developers: engineers who develop IoT systems and their components</li>
+<li>Service providers: Engineers who promote the provision of system services using the IoT.</li>
+<li>Developers and providers of Hakoniwa assets
+<ul>
+<li>Assets here refer to the system components of Hakoniwa.</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>The strength and novelty of the Hakoniwa project is the ability to verify the target system with <strong>arbitrary accuracy</strong> by linking the Hakoniwa Asset.
+Then, according to technical domain and evaluation target, users can replace the Hakoniwa assets and verify them at any <strong>target / abstraction level / accuracy</strong>.</p>目指すところhttps://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/<p>大規模かつ複雑なIoTシステムを開発／提供する技術者のための <strong>シミュレーション環境とエコシステム</strong> を構築することを目指しています．</p>
 
 
 <figure>
@@ -168,7 +677,12 @@ We envision IoT applications in various fields, such as autonomous driving, logi
 <li>Automation</li>
 </ol>
 <p>The core functions and functional characteristics of Hakoniwa are still under design study in the WG while developing the <a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/">prototype model</a>.
-We will add more details as we progress.</p>箱庭コア技術https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/<p>箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．</p>
+We will add more details as we progress.</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/docs/core1.en.png " border="" width="800" />
+</figure>箱庭コア技術https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/<p>箱庭の核となるカーネルは，次の4種類であると考えています．</p>
 <ol>
 <li>スケジューリング</li>
 <li>同期・通信</li>
@@ -229,7 +743,43 @@ Members of Hokoniwa WG mainly develop it. It enables debugging and functional ve
 
 <h3 id="rdbox">RDBOX</h3>
 <p>RDBOX (Robotics Developers BOX)は，ROSロボットやIoTに最適化した，Kubernetesクラスタとセキュアで拡張性の高いWi-Fiネットワークを自動構築するためのフレームワークです．シミュレーション環境と現実の作業環境をブリッジすることを目指しています．株式会社インテックの<a href="https://rdbox-intec.github.io/homepage_jp/">RDBOX Project</a>で開発されています． <br>
-<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/harmony-robot">ロボット間協調動作向けプロトタイプモデル</a>の構築において，箱庭との連携を進めています．</p>Roadmaphttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/<p>Hokoniwa WG is working on &ldquo;big goals, little by little.&rdquo;</p>
+<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/prototypes/harmony-robot">ロボット間協調動作向けプロトタイプモデル</a>の構築において，箱庭との連携を進めています．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/rdbox-intec/rdbox">https://github.com/rdbox-intec/rdbox</a></li>
+</ul>
+
+<a href="https://github.com/rdbox-intec/rdbox">
+<img src="https://rdbox-intec.github.io/homepage_en/icons/icon-512x512.png" width="250">
+</a>
+<br>
+<br>
+
+
+<h3 id="unity">Unity</h3>
+<p>リアルタイム3D開発プラットフォームです．IDEを内蔵するゲームエンジンとして有名です． <br>
+箱庭では，物理演算エンジンと空間可視化のために活用しています．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://unity.com/">https://unity.com/</a></li>
+</ul>
+
+<br>
+<a href="https://unity.com/">
+<img src="https://meetup-uploads.unity3d.jp/2ec5b714ac553e261a155a0dc1b649406f9264a2.png" width="250">
+</a>
+<br>
+<br>
+<br>
+
+
+<hr>
+<p>箱庭WGでは，この他にも，IoT／クラウドロボティクス時代の仮想環境を確立するために，統合すべき技術要素を模索しているところです．<br>
+シナジーが生まれそうな技術や，活用できそうな知見をお持ちの方がいましたら，ぜひお知らせください．</p>
+
+<span style="font-size: 70%">
+注：
+このウェブページは，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社がスポンサーとなったり，ユニティ テクノロジーズまたはその関連会社と提携しているものではありません．
+このサイトに掲載された <a href="https://unity3d.com/jp/legal/trademarks" target="_blank">Unity の登録商標一覧</a>に含まれる Unity の登録商標はすべて，ユニティ テクノロジーズまたはその米国や他の国々に所在する関連会社の登録商標または商標です．
+</span>Roadmaphttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/<p>Hokoniwa WG is working on &ldquo;big goals, little by little.&rdquo;</p>
 <p>Our current main activity is to create <a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/en/prototypes">prototype models</a> to realize the concept and to examine the technology.
 All of these R&amp;D results are released as OSS.
 We desire continuous maturation of the core technologies and expansion of the various functions of Hakoniwa by sharing each prototype model and receiving feedback on it.</p>
@@ -339,7 +889,45 @@ int main(int argc, char **argv) {
  }
  return 0;
 }
-</code></prMicrocomputer-controlled robot simulationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/<p>This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of <a href="https://www.etrobo.jp/">ET Robocon</a>.
+</code></pre>2023年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2023/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2023/<h3 id="toppersカンファレンス2023">TOPPERSカンファレンス2023</h3>
+<p>2022年6月30日(金)に開催された<a href="https://toppers.jp/conference2023.html">TOPPERSカンファレンス2023</a>の講演資料です。
+箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。</p>
+<h4 id="箱庭-update-2023">箱庭 Update 2023</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/n7dR4cJzDpc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="toppers箱庭の新たな展開プラットフォーム化への一歩">TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ZdCYpDSk0qI" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2023/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</h3>
+<p>本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。<a href="http://www.ipsj.or.jp/copyright/ronbun/copyright.html">情報処理学会著作権規程</a>もご参照ください。</p>
+<p>The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.</p>Microcomputer-controlled robot simulationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/<p>This is a Hakoniwa prototype model with one SBC, designed based on the challenges of <a href="https://www.etrobo.jp/">ET Robocon</a>.
 This prototype can verify by linking the program&rsquo;s behavior on the embedded microcontroller with the robot&rsquo;s behavior.</p>
 <h3 id="design-intent-from-a-technical-study-perspective">Design intent from a technical study perspective</h3>
 <ul>
@@ -388,7 +976,28 @@ We encourage you to try it out.</p>マイ
 <h4 id="謝辞特記事項">謝辞・特記事項：</h4>
 <p>Unityパッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉﨑涼志さん，木村明美さん，千葉純平さんにご協力いただきました．</p>
 <p>HackEVのUnityアセットは，ETロボコン実行委員会より提供いただいたデータを基に作成しています．実行委員会の皆さまに深く感謝いたします．<br>
-ただし本アセットはETロボコンの本番環境とは異なりますので，大会に参加予定の方はご注意ください．また，本アセットは，個人利用または教育利用に限定してご利用ください．</p></description></item><item><title>コースの変更方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>ROS controlled robot simulationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/<p>This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots.
+ただし本アセットはETロボコンの本番環境とは異なりますので，大会に参加予定の方はご注意ください．また，本アセットは，個人利用または教育利用に限定してご利用ください．</p>コースの変更方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>2022年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2022/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2022/<h3 id="roscon-2022">ROSCon 2022</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.ros.org/2022/">ROSCon 2022</a></strong> が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
+ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。</p>
+<h4 id="mros-2-yet-another-runtime-environment-onto-embedded-devices">mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices</h4>
+<ul>
+<li>講演資料 (Speaker Deck)<br>
+
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/5e189c64ddbd40369584d5334fbac079" title="mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 314;" data-ratio="1.78343949044586"></iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/767150435?h=f1d1e57679" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2022/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2022">ROSCon JP 2022</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.jp/2022/">ROSCon JP 2022</a></strong> が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。</p>ROS controlled robot simulationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/<p>This prototype model uses ROS/ROS2 to collaborate with multiple and single robots.
 This prototype is lighter than Gazebo, often used with ROS, and allows for easy customization of robots and environments in Unity and the introduction of URDF format models.</p>
 <h3 id="design-intent-from-a-technical-study-perspective">Design intent from a technical study perspective</h3>
 <ul>
@@ -412,17 +1021,81 @@ ROSで一般的に用いられているGazeboよりも軽量でロボットや
 <ul>
 <li>ROSのロボットも導入可能とすることで、複数の制御機構が混在したシミュレーション環境を実現する</li>
 </ul>
-<h3 id="導入方法と使用方法">導入方法と使用方法</h3>
-<p>最小の構成と手順で試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．</p>
+<h3 id="導入方法と使用方法">導入方法と使用方法</h3>
+<p>最小の構成と手順で試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim">toppers/hakoniwa-ros2sim: 箱庭 ROS シミュレータ</a></li>
+</ul>
+<h3 id="動作例のデモ">動作例のデモ</h3>
+<p><img alt="modelROSdemo" src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/prototypes/modelROS.gif"></p>
+<hr>
+<h4 id="謝辞特記事項">謝辞・特記事項：</h4>
+<p>TurtleBot3 の Unity パッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉崎涼志さん，木村明美さんにご協力いただきました．</p>
+<p>TurtleBot3 のUnity アセットは，株式会社ロボティズ様より提供いただいたデータを基に作成しています．ご協力いただき深く感謝いたします．</p>ロボットのカスタマイズ方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>2021年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2021/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2021/<h3 id="unity道場-ロボティクス-秋のlt祭り-2021">Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021</h3>
+<p>2021年10月19日(火) に開催された「<a href="https://meetup.unity3d.jp/jp/events/1332">Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021</a>」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。</p>
+<ul>
+<li>「<strong>集まれ！Dreamingエンジニア！<br>
+　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜</strong>」
+<ul>
+<li>講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）</li>
+<li>『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>講演スライドおよび動画アーカイブが<a href="https://learning.unity3d.jp/event/unity-dojo/">Unity Learning Materials</a>に公開されています。ぜひご覧ください。<br>
+<a href="https://learning.unity3d.jp/7915/">https://learning.unity3d.jp/7915/</a></p>
+<ul>
+<li><a href="https://www.slideshare.net/UnityTechnologiesJapan002/unity-robotics-lt20212">講演資料 (SlideShare)</a><br>
+
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/671ikzeb1yscMe" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=Aa_1K9xDkCc">動画 (YouTube)</a><br>
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Aa_1K9xDkCc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2021/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2021">ROSCon JP 2021</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.jp/2021/">ROSCon JP 2021</a></strong> が2021年9月16日(木)に開催されました。<br>
+ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。</p>
+<h4 id="箱庭iotクラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境">箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2021.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2021.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li><a href="https://vimeo.com/638041034/469a7b3c48">動画 (Vimeo)</a><br>
+
+
+<iframe title="vimeo-player" src="https://player.vimeo.com/video/638041034?h=469a7b3c48" width="640" height="360" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="ros-2-client-library-for-e2">ROS 2 Client Library for E^2</h4>
 <ul>
-<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim">toppers/hakoniwa-ros2sim: 箱庭 ROS シミュレータ</a></li>
+<li><a href="https://www.slideshare.net/takasehideki/ros-2-client-library-for-e2-250206371">講演資料 (SlideShare)</a><br>
+
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/dcW1YJJBS1i1ty" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li><a href="https://vimeo.com/638040779/8a10335711">動画 (Vimeo)</a><br>
+
+<iframe title="vimeo-player" src="https://player.vimeo.com/video/638040779?h=8a10335711" width="640" height="360" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
 </ul>
-<h3 id="動作例のデモ">動作例のデモ</h3>
-<p><img alt="modelROSdemo" src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/prototypes/modelROS.gif"></p>
-<hr>
-<h4 id="謝辞特記事項">謝辞・特記事項：</h4>
-<p>TurtleBot3 の Unity パッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉崎涼志さん，木村明美さんにご協力いただきました．</p>
-<p>TurtleBot3 のUnity アセットは，株式会社ロボティズ様より提供いただいたデータを基に作成しています．ご協力いただき深く感謝いたします．</p>ロボットのカスタマイズ方法https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/Sat, 14 May 2022 13:26:38 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/<h3 id="執筆中">執筆中</h3>Simulation of collaborative operation of multiple robotshttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/<p>This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment.
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2021/#top">このページの先頭に戻る</a></p>Simulation of collaborative operation of multiple robotshttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/<p>This prototype model simulates multiple robots and control programs in the same environment.
 This prototype uses Unity&rsquo;s Photon library to synchronize multiple Unity environments and even time synchronization among assets and uses VR technology to dive into the simulation environment for verification.</p>
 
 
@@ -474,7 +1147,86 @@ UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っ
 <li>VRで箱庭内に入った様子
 <video controls src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/prototypes/modelBdemo3.mp4" >
 </li>
-</ul>Simulation of inter-robot cooperative operationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/<p>This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.</p>
+</ul>2020年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2020/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2020/<h3 id="情報処理学会-第55回emb研究会">情報処理学会 第55回EMB研究会</h3>
+<p>2020年12月11日(金)に開催された<a href="https://www.ipsj.or.jp/kenkyukai/event/emb55.html">情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)</a>において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。</p>
+<ul>
+<li>IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
+<ul>
+<li>高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）</li>
+<li>情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).</li>
+<li>概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB20055003.pdf">発表論文</a> / <a href="https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php?active_action=repository_view_main_item_detail&page_id=13&block_id=8&item_id=208717&item_no=1">情報処理学会 電子図書館</a>
+<ul>
+<li>本論文PDFファイルの二次利用にあたっては<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</a>をご確認ください。</li>
+</ul>
+</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB55-slide.pdf">発表資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB55-slide.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="et--iot-digital-2020">ET &amp; IoT Digital 2020</h3>
+<p>2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催された<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2020/">ET &amp; IoT Digital 2020</a>の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
+箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。</p>
+<h4 id="iotクラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境箱庭のご紹介">IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-1.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=_GEFnyYx5h4">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/_GEFnyYx5h4" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="箱庭プロトタイプの紹介と開発状況">箱庭プロトタイプの紹介と開発状況</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-2.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=B2WGDvwjh2Y">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/B2WGDvwjh2Y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="rdboxが供するクラウドネイティブ環境を活用し箱庭を動かす">RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-3.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-3.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=ytH9thl9w_0">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ytH9thl9w_0" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#top">このページの先頭に戻る</a></p>Simulation of inter-robot cooperative operationhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/<p>This is a Hakoniwa prototype model for integration of cloud computing and robotics.</p>
 <h3 id="design-intent-from-a-technical-study-perspective">Design intent from a technical study perspective</h3>
 <ul>
 <li>Study of specific methods of cloud computing integration</li>
@@ -510,7 +1262,110 @@ UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っ
  <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/prototypes/modelC.png " border="" width="700" />
 </figure>
 
-<p>現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．</p>Repository Listhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/Wed, 26 Aug 2020 15:09:42 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/<h3 id="hakoniwa">Hakoniwa</h3>
+<p>現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．</p>2019年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2019/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2019/<h3 id="toppers技術検討会議2019年度">TOPPERS技術検討会議(2019年度)</h3>
+<p>2019年12月19日(木)に実施した<a href="https://www.toppers.jp/TOPPERS-USERS-mailman/2019-November/004663.html">TOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議</a>の資料です。
+箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-1.pdf">概要紹介 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-2.pdf">コア技術紹介 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="et--iot-technology-2019">ET &amp; IoT Technology 2019</h3>
+<p>2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催された<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2019/">ET &amp; IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）</a>の資料です。
+TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2019/conference2019/confpage-c.html">スペシャルセッションC-4</a>において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-1.pdf">パネル展示 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-1.png " border="1" width="500" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-2.pdf">スペシャルセッション講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2019">ROSCon JP 2019</h3>
+<p>2019年9月25日(水)に開催された<a href="http://roscon.jp/2019/">ROSCon JP 2019</a>の講演資料および動画です。
+箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。</p>
+<h4 id="箱庭の紹介">箱庭の紹介</h4>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2019/presentations/lightning_talks/ROSCon_JP_2019_lightning_talk_13.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2019-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/370250203" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="rosノード軽量実行環境mros-update報告">ROSノード軽量実行環境mROS update報告</h4>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2019/presentations/lightning_talks/ROSCon_JP_2019_lightning_talk_12.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/370250169" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>2018年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2018/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2018/<h3 id="roscon-jp-2018">ROSCon JP 2018</h3>
+<p>2018年9月14日(金)に開催された<a href="http://roscon.jp/2018/">ROSCon JP 2018</a>の講演資料および動画です。
+技術要素のひとつであるmROSについての講演を実施しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2018/presentations/ROSCon_JP_2018_presentation_7.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2018.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/292065411" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2018/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</h3>
+<p>本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。<a href="http://www.ipsj.or.jp/copyright/ronbun/copyright.html">情報処理学会著作権規程</a>もご参照ください。</p>
+<p>The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.</p>Repository Listhttps://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/Wed, 26 Aug 2020 15:09:42 +0900https://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/<h3 id="hakoniwa">Hakoniwa</h3>
 <table>
  <thead>
  <tr>
@@ -843,7 +1698,8 @@ UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っ
 <p>We welcome the participation of those who agree with the purpose of the Hakoniwa WG.
 If you would like to participate in discussions on Slack, have requests for our activities, develop core technologies and assets, or utilize the technical outcomes of the Hakoniwa WG and employ them in product development, etc., don&rsquo;t hesitate to get in touch with us.</p>
 <pre tabindex="0"><code>Email: hakoniwa.toppers_at_gmail.com (Replace _at_ with @)
-</code></prSNS・問合せ先https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/<h3 id="箱庭の活動への参画のお誘い">箱庭の活動への参画のお誘い</h3>
+</code></pre><h4 id="hakoniwa-forum-technical-questions-and-discussions">Hakoniwa Forum: Technical questions and discussions</h4>
+<p>We maintain <a href="https://github.com/toppers/hakoniwa/discussions">GitHub Discussions</a> as a social networking site for developers, engineers, and users involved in Hakoniwa.</p>SNS・問合せ先https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/<h3 id="箱庭の活動への参画のお誘い">箱庭の活動への参画のお誘い</h3>
 <p>箱庭WGの狙いや趣旨にご賛同いただける方の参画をお待ちしています。
 Slack等での議論に参加したい方、活動内容へのご要望をお持ちの方、コア技術や各アセットの開発などに参加したい方、
 箱庭WGの活動で期待される技術成果を活用したい方、製品開発に展開してみたい方、
@@ -875,7 +1731,133 @@ Slack等での議論に参加したい方、活動内容へのご要望をお持
 <h4 id="wgメンバとして参画したい">WGメンバとして参画したい</h4>
 <p>箱庭WGは、<a href="https://toppers.jp/">TOPPERSプロジェクト</a>のワーキンググループとして活動しています。<br>
 箱庭WGのメンバに加入される場合は、原則としてTOPPERSプロジェクトへの入会もお願いしています。
-また、TOPPERSプロジェクト会員向けの限定イベントの開催や、箱庭WG活動成果の早期公開なども検討しています。</p>ショーケースhttps://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/<h3 id="箱庭コンセプトムービー2021">「箱庭」コンセプトムービー2021</h3>
+また、TOPPERSプロジェクト会員向けの限定イベントの開催や、箱庭WG活動成果の早期公開なども検討しています。</p>
+<p>TOPPERSプロジェクトの加入方法の詳細については、<br>
+<a href="https://toppers.jp/contacts.html">TOPPERSプロジェクト事務局</a>にお問い合わせください。</p>
+<pre tabindex="0"><code>NPO法人 TOPPERSプロジェクト
+〒103-0011 東京都中央区日本橋大伝馬町6-7　住長第2ビル3F
+（一社）組込みシステム技術協会内
+TEL &amp; FAX: 03-5643-5166
+Email: secretariat_at_toppers.jp (_at_ を@ に置き換えてください)
+</code></pre><h4 id="wgの主なメンバと役割">WGの主なメンバと役割</h4>
+<table>
+ <thead>
+ <tr>
+ <th style="text-align: left">氏名</th>
+ <th style="text-align: left">主な役割</th>
+ <th style="text-align: left">所属</th>
+ <th style="text-align: left">SNS</th>
+ </tr>
+ </thead>
+ <tbody>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">森 崇</td>
+ <td style="text-align: left">主査 全体統括、Athrill</td>
+ <td style="text-align: left">永和システムマネジメント/箱庭ラボ</td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/tmori" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/kanetugu2020" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.facebook.com/takashi.mori.520562" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/f_logo_RGB-Blue_58.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">高瀬 英希</td>
+ <td style="text-align: left">mROS、ROS、IoT</td>
+ <td style="text-align: left">東京大学/JSTさきがけ</td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/takasehideki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/takasehideki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.facebook.com/takasehideki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/f_logo_RGB-Blue_58.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">細合 晋太郎</td>
+ <td style="text-align: left">IDE、モデリング、可視化、クラウド</td>
+ <td style="text-align: left">東京大学</td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/s-hosoai" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/ShintaroHosoai" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.facebook.com/shintaro.hosoai" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/f_logo_RGB-Blue_58.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">高田 光隆</td>
+ <td style="text-align: left">カーネル、応用検討</td>
+ <td style="text-align: left">名古屋大学NCES</td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/mitsut" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/mitsu48" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.linkedin.com/in/mitsu48" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/LI-In-Bug.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">福田 ⻯也</td>
+ <td style="text-align: left">クラウド、ロボティクス</td>
+ <td style="text-align: left"></td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://twitter.com/fudekunjp" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.linkedin.com/in/fudekunjp" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/LI-In-Bug.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">小森 顕博</td>
+ <td style="text-align: left">可視化</td>
+ <td style="text-align: left"></td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/comoc" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/comocc" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">久保秋 真</td>
+ <td style="text-align: left">モデリング、応用検討</td>
+ <td style="text-align: left">チェンジビジョン</td>
+ <td style="text-align: left">
+ <a href="https://github.com/kuboaki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/GitHub-Mark-32px.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://twitter.com/kuboaki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/Twitter_Social_Icon_Circle_Color.png" width="24">
+ </a>
+ <a href="https://www.facebook.com/kuboaki" target="_blank">
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/common/f_logo_RGB-Blue_58.png" width="24">
+ </a></td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">國井 雄介</td>
+ <td style="text-align: left">デジタルツイン活用</td>
+ <td style="text-align: left">クレスコ 　　</td>
+ <td style="text-align: left"></td>
+ </tr>
+ </tbody>
+</table>
+<p>※許諾の得られている方のみ掲載しています。</p>ショーケースhttps://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/<h3 id="箱庭コンセプトムービー2021">「箱庭」コンセプトムービー2021</h3>
 <p>2021年6月時点での箱庭の成果物で実現できることを、デモ動画としてまとめました。</p>
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/89PjrCqILj0" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
@@ -900,6 +1882,14 @@ Slack等での議論に参加したい方、活動内容へのご要望をお持
 <li>第4回「<a href="https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/2108/30/news016.html">クラウドネイティブで実現する、シミュレーションと実機テストのボーダーレス開発</a>」 (2021年08月30日 10時00分 公開)</li>
 <li>第5回「<a href="https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/2109/29/news006.html">誰もが手軽にROSロボット／IoTシステムの開発に取り組める「RDBOX」とは</a>」 (2021年09月29日 10時00分 公開)</li>
 </ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/showcase/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="unity開発事例集">Unity開発事例集</h3>
+<p>ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のWebページ「<a href="https://industry.unity3d.jp/case.html">Unityを活用した開発事例 | Unity for Industry</a>」において、箱庭の単体ロボット向けシミュレータが取り上げられています。</p>
+<p>「MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例」の項目をご覧ください。</p>
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/p04clt9zr0Y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+
 <p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/showcase/#top">このページの先頭に戻る</a></p>シミュレーションに関するチューニングhttps://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params/<h1 id="変更可能なパラメータ">変更可能なパラメータ</h1>
 <h2 id="ev3のパラメータについて">EV3のパラメータについて</h2>
 <hr>
@@ -931,7 +1921,39 @@ Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のまま
 <h2 id="ev3-motorscript">EV3 Motor(Script)</h2>
 <hr>
 <h3 id="power-const動的変更可">Power Const(動的変更可)</h3>
-<p>EV3のモータのパワーです．デフォルトで40としていますが，値を変更できます．</p>シミュレーションに関するチューニングhttps://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/<h2 id="single-robot-hackevv20の追加要素について">single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について</h2>
+<p>EV3のモータのパワーです．デフォルトで40としていますが，値を変更できます．</p>
+<p>ただ，あまり大きい値を設定しすぎるとUnity側の問題か，物理的にありえないのかよくわかりませんが，EVロボットが吹っ飛びますので，ご注意ください．．．</p>
+<h2 id="照明のonoffについて">照明のON/OFFについて</h2>
+<hr>
+<p>今回のデモでは，照明を３個用意しています．</p>
+<ul>
+<li>全体照明１個
+<ul>
+<li>Directional Light</li>
+</ul>
+</li>
+<li>スポットライト２個
+<ul>
+<li>Spot Light1</li>
+<li>Spot Light2</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>それぞれの照明はシミュレーション実行時にON/OFFできます．
+ON/OFFのさせ方は単純で，HierachyビューでON/OFFしたいライトを選択します．</p>
+<p>すると，Inspectorビューに下図のように「Light」のチェックボックスが見えます．
+このチェックボックスを外せばOFFになります．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fd14a2c69-1a29-7e92-9281-db2f2c6dfeb0.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=6cce316ca8400bfc1fd70ee8d93784b5"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fd14a2c69-1a29-7e92-9281-db2f2c6dfeb0.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=6cce316ca8400bfc1fd70ee8d93784b5"></a></p>
+<h2 id="カラーセンサの状態">カラーセンサの状態</h2>
+<hr>
+<p>パラメータではないですが，カラーセンサの認識している状態を知りたくなることがあるかと思います．
+そのため，カラーセンサの認識している値をUnityのパラメータ表示機能を利用して可視化しています．</p>
+<p>参照するには，下図のようにHierarchyビューでColorSensorを選択してください．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fb1a7d803-a262-07bb-d2e3-cfdc188ae9ab.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=435eebd6c23b9982645643c53f8dc4c1"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fb1a7d803-a262-07bb-d2e3-cfdc188ae9ab.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=435eebd6c23b9982645643c53f8dc4c1"></a></p>
+<p>そうすると，Inspectorビューに下図のように認識値(Rgb)が表示されます．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F487343b4-2303-046a-f819-42f058143bf7.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=17d4a51db5055db1f82b7a47bc56651c"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F487343b4-2303-046a-f819-42f058143bf7.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=17d4a51db5055db1f82b7a47bc56651c"></a></p>
+<p>Rgbは，現在認識している色をそのまま表示しています．
+Rgb_r,g,b には，カラーセンサで取得できる数値を表示しています．</p>シミュレーションに関するチューニングhttps://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/<h2 id="single-robot-hackevv20の追加要素について">single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について</h2>
 <hr>
 <h3 id="hakoniwaクラスの追加">Hakoniwaクラスの追加</h3>
 <p><code>single-robot-HackEV(v2.0)</code> では<code>Hakoniwa</code>クラスが設けられました．</p>
@@ -948,51 +1970,102 @@ Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のまま
  <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_hakoniwa_field.png " border="" width="400" />
 </figure>
 
-<table>
- <thead>
- <tr>
- <th style="text-align: left">主なフィールド</th>
- <th style="text-align: left">説明</th>
- </tr>
- </thead>
- <tbody>
- <tr>
- <td style="text-align: left">Max Diff Time</td>
- <td style="text-align: left">athrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間</td>
- </tr>
- <tr>
- <td style="text-align: left">Dbg Diff Time Msec</td>
- <td style="text-align: left">現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)</td>
- </tr>
- </tbody>
-</table>
-<h3 id="robotの配置方法">Robotの配置方法</h3>
-<p><code>single-robot-HackEV(v2.0)</code>ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを<br>
-ユーザの方が任意に配置することが出来ます．</p>チュートリアルhttps://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/<h2 id="箱庭チュートリアル会とは">箱庭チュートリアル会とは？</h2>
-<p>箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！<br>
-皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。</p>
-<p>本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や<a href="https://www.youtube.com/playlist?list=PLvZDKbhDfoh0CI3K4u0zjUbDKMHJqxbNb">動画アーカイブ</a>などを公開しています。</p>
-<h2 id="箱庭入門会とは">箱庭入門会とは？</h2>
-<p>主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
-Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。
-すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは<a href="https://www.youtube.com/playlist?list=PLvZDKbhDfoh2VO6nlYgKKQjdA74LcXw5I">動画アーカイブ</a>として公開しています。</p>
-<h3 id="入門会-10-ドローンシミュレータのunity機体をカスタマイズする">入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする</h3>
-<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。
+<table>
+ <thead>
+ <tr>
+ <th style="text-align: left">主なフィールド</th>
+ <th style="text-align: left">説明</th>
+ </tr>
+ </thead>
+ <tbody>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">Max Diff Time</td>
+ <td style="text-align: left">athrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間</td>
+ </tr>
+ <tr>
+ <td style="text-align: left">Dbg Diff Time Msec</td>
+ <td style="text-align: left">現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)</td>
+ </tr>
+ </tbody>
+</table>
+<h3 id="robotの配置方法">Robotの配置方法</h3>
+<p><code>single-robot-HackEV(v2.0)</code>ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを<br>
+ユーザの方が任意に配置することが出来ます．</p>
+<p>Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_prefabs.png " border="" width="600" />
+</figure>
+</p>
+<p>これらのロボットモデルを<code>Hierarchy</code>ビューの<code>Robot</code>配下にドラッグ＆ドロップすることで
+簡単に配置することができます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_set_robot.gif " border="" width="800" />
+</figure>
+
+<hr>
+<h2 id="変更可能なパラメータ">変更可能なパラメータ</h2>
+<hr>
+<h3 id="robot-のパラメータについて">Robot のパラメータについて</h3>
+<hr>
+<h4 id="超音波センサ">超音波センサ</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_ultrasonic_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Ultrasonic Sensor</code>の<code>Distance Value</code>でセンサ範囲を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_ultrasonic_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="モーター">モーター</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_tire.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Rigidbody</code>の<code>Mass</code>でタイヤの重さを，<code>Angular Drag</code>で回転時の抵抗値を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_tire.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="カラーセンサ">カラーセンサ</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_color_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Physical Camera</code>の<code>Sensor Size</code>でセンシング範囲を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_color_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="センサ用ライト">センサ用ライト</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_spot_light.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Light</code>の<code>Range</code>で光が届く範囲の距離を，<code>SpotAngle</code>で光が届く範囲の広さを調整できます．</p>
+
 
-- Unity
- - Unityシーン/スクリプト
- - Unityプリミティブ素材、コライダー
- - Unityアセットストア
- - Unityプロジェクト
-- 箱庭
- - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
- - 箱庭ドローンのUnityシーン
- - 箱庭ドローンのプレハブ
- - カスタマイズ
- - 箱庭ワールド
- - 箱庭ドローン
- - リポジトリ管理方法
-</code></prトピックス・イベント案内https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/<h3 id="2024年">2024年</h3>
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_spot_light.png " border="" width="300" />
+</figure>トピックス・イベント案内https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/<h3 id="2024年">2024年</h3>
 <p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/topics/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
 <h3 id="2023年">2023年</h3>
 <ul>
@@ -1100,53 +2173,7 @@ Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーシ
 </ul>
 </li>
 </ul>
-<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/update/#top">このページの先頭に戻る</a></p>技術情報・発表資料https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/<h2 id="最新の技術情報">最新の技術情報</h2>
-<h3 id="qiita記事">Qiita記事</h3>
-<p>最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。<br>
-次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．</p>
-<ul>
-<li><a href="https://qiita.com/tags/%e7%ae%b1%e5%ba%ad">tag: 箱庭</a></li>
-<li><a href="https://qiita.com/tags/athrill">tag: athrill</a></li>
-<li><a href="https://qiita.com/tags/mROS">tag: mROS</a></li>
-<li><a href="https://qiita.com/organizations/toppers">organization: TOPPERSプロジェクト</a></li>
-</ul>
-<p>なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。</p>
-<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
-<h2 id="講演資料や動画など">講演資料や動画など</h2>
-<h3 id="toppersカンファレンス2023">TOPPERSカンファレンス2023</h3>
-<p>2022年6月30日(金)に開催された<a href="https://toppers.jp/conference2023.html">TOPPERSカンファレンス2023</a>の講演資料です。 <br>
-箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。</p>
-<h4 id="箱庭-update-2023">箱庭 Update 2023</h4>
-<ul>
-<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.pdf">講演資料 (PDFファイル)
-
-
-<figure>
- <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.png " border="1" width="400" />
-</figure>
-</a></li>
-<li>動画 (YouTube)<br>
-
-<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/n7dR4cJzDpc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
-
-</li>
-</ul>
-<h4 id="toppers箱庭の新たな展開プラットフォーム化への一歩">TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩</h4>
-<ul>
-<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.pdf">講演資料 (PDFファイル)
-
-
-<figure>
- <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.png " border="1" width="400" />
-</figure>
-</a></li>
-<li>動画 (YouTube)<br>
-
-<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ZdCYpDSk0qI" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
-
-</li>
-</ul>
-<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/#top">このページの先頭に戻る</a></p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/update/#top">このページの先頭に戻る</a></p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>環境変数の設定(Mac版のみ)</li>
@@ -1177,7 +2204,33 @@ $ chmod +x cfg/cfg/cfg
 <hr>
 <p>ターミナル上で，<code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，<br>
 EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．</p>
-<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
+<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make clean;make
+</code></pre><p>ビルド成功すると，asp というバイナリができます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls asp
+asp
+</code></pre><h2 id="unityのシミュレータの起動">Unityのシミュレータの起動</h2>
+<hr>
+<p><strong>※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください</strong></p>
+<p>次に，Unityをシミュレーションモードにします．
+Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"></a>　ボタンを押下してください．</p>
+<p>成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_run.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
+<hr>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<ul>
+<li>unityとの通信が UDP の場合</li>
+</ul>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>環境変数の設定(Mac版のみ)</li>
@@ -1208,7 +2261,33 @@ $ chmod +x cfg/cfg/cfg
 <hr>
 <p>ターミナル上で，<code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，<br>
 EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．</p>
-<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順">単体ロボット向けシミュレータ使用手順</h1>
+<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make clean;make
+</code></pre><p>ビルド成功すると，asp というバイナリができます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls asp
+asp
+</code></pre><h2 id="unityのシミュレータの起動">Unityのシミュレータの起動</h2>
+<hr>
+<p><strong>※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください</strong></p>
+<p>次に，Unityをシミュレーションモードにします．
+Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"></a>　ボタンを押下してください．</p>
+<p>成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_run.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
+<hr>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<ul>
+<li>unityとの通信が UDP の場合</li>
+</ul>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順">単体ロボット向けシミュレータ使用手順</h1>
 <h2 id="v21での変更点について">V2.1での変更点について</h2>
 <p>v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．<br>
 バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，</p>
@@ -1247,7 +2326,63 @@ Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択しま
 <h2 id="ビルドの実行configjsonの配置">ビルドの実行，config.jsonの配置</h2>
 <hr>
 <p>設定が完了したら，Unityプロジェクトのビルドを行います．<br>
-Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
+Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．</p>
+<p>Platform は[PC,Mac &amp; Linux Standalone]のままとします．<br>
+<code>Architecture</code>は実行するPCのアーキテクチャに合わせて設定しますが，<br>
+どちらか分からないという方は，<code>x86_64</code>を選択してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build_platform_setting.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p>設定を終えたら，<code>Build</code>を押下してビルドを実行します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>すると，どの場所にビルドしたバイナリを配置するか，選択ダイアログが表示されますので，
+任意の場所を選択します．<br>
+今回は例として，ビルドするUnityプロジェクトのあるフォルダ内に，<code>Build</code>フォルダを作成し，<br>
+その中にビルドしたバイナリを配置するようにします．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build_import.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>フォルダを選択すると，ビルドが実行されます．</p>
+<hr>
+<p>ビルドが完了したら，バイナリが出力されたフォルダ(今回の例では<code>Build</code>フォルダ)内に<br>
+先ほど，Unityプロジェクトフォルダ配下に配置した<strong>config.json</strong>をコピーします．</p>
+<h2 id="制御アプリのビルド">制御アプリのビルド</h2>
+<hr>
+<p>シミュレーションの実行の前に制御アプリのビルドを行います．<br>
+ビルド手順は，以下の<code>EV3ロボット制御プログラムのビルド</code>をご参照ください．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/">V850版</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/">ARM版</a></li>
+</ul>
+<h3 id="memory_mmaptxtの編集通信方式にmmapを使用する場合のみ">memory_mmap.txtの編集(通信方式にMMAPを使用する場合のみ)</h3>
+<hr>
+<p>制御アプリのビルドが完了したら，Unityバイナリ実行のためにアプリケーションフォルダにある<br>
+<code>memory_mmap.txt</code>を編集します．<br>
+使用するMMAPファイルのパスを記述するのですが，Unityバイナリを使用する場合には，<br>
+MMAPファイルのパスを<strong>絶対パス</strong>で記述するように変更します．</p>
+<p><strong>例：アプリケーション名が<code>line_tarce</code>の場合のmemory_mmap.txt</strong></p>
+<pre tabindex="0"><code>ROM, 0x00000000, 512
+RAM, 0x00200000, 512
+RAM, 0x05FF7000, 10240
+RAM, 0x07FF7000, 10240
+MMAP, 0x40000000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/athrill_mmap.bin
+MMAP, 0x40010000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/unity_mmap.bin
+</code></pre><h2 id="シミュレーションの実行">シミュレーションの実行</h2>
+<hr>
+<p>ビルドが完了したら，シミュレーションを実行します．<br>
+先ほど選択したフォルダにビルドしたバイナリが作成されていますので，
+<code>&lt;プロジェクト名&gt;.exe</code>または<code>&lt;プロジェクト名&gt;.app</code>のファイルを実行することでシミュレータが起動します．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>EV3ロボット制御プログラムのビルド</li>
@@ -1281,7 +2416,40 @@ Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2
 
 <h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
 <hr>
-<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
+</code></pre><p>成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>core id num=1
+ROM : START=0x0 SIZE=512
+RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
+Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
+ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
+athrill_device_func_call=0x60f7444
+
+TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14)
+Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
+Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
+
+brick_dri initialized.
+ _____ ______ ___ ______
+ / __/ | / /_ // _ \/_ __/
+ / _/ | |/ //_ &lt;/ , _/ / /
+/___/ |___/____/_/|_| /_/
+
+
+
+Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
+Initialization is completed..
+System logging task is started.
+</code></pre>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>EV3ロボット制御プログラムのビルド</li>
@@ -1315,7 +2483,42 @@ Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2
 
 <h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
 <hr>
-<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用方法https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用方法">単体ロボット向けシミュレータ使用方法</h1>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
+</code></pre><p>成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>core id num=1
+ROM : START=0x0 SIZE=512
+RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
+Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
+ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
+athrill_device_func_call=0x60f7444
+
+TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14)
+Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
+Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
+
+brick_dri initialized.
+ _____ ______ ___ ______
+ / __/ | / /_ // _ \/_ __/
+ / _/ | |/ //_ &lt;/ , _/ / /
+/___/ |___/____/_/|_| /_/
+
+
+
+Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
+Initialization is completed..
+System logging task is started.
+</code></pre><h2 id="シミュレータのデバッグ">シミュレータのデバッグ</h2>
+<hr>
+<p>下記のコマンドでathrillを実行すると，デバッグモードで実行することができます</p>単体ロボット向けシミュレータ使用方法https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用方法">単体ロボット向けシミュレータ使用方法</h1>
 <h2 id="使用手順詳細">使用手順詳細</h2>
 <hr>
 <h3 id="single-robot-hackevv21を使用している場合windows-mac向け">single-robot-HackEV(v2.1)を使用している場合(Windows, Mac向け)</h3>
@@ -1410,7 +2613,17 @@ Windows の方は，WSL上で gcc をインストールください．<br>
 Mac の方は，clang をインストールください．</p>
 <h2 id="ビルドインストール">ビルド＆インストール</h2>
 <hr>
-<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-ARMv7-A に移動してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/<h1 id="athrill2のインストール">athrill2のインストール</h1>
+<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-ARMv7-A に移動してください．</p>
+<p>Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．<br>
+Macの方は，build_mac に移動してください．</p>
+<p>移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make timer32=true clean
+make timer32=true
+</code></pre><p>ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
+-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2
+</code></pre><p>そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．<br>
+以下，設定例です．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/<h1 id="athrill2のインストール">athrill2のインストール</h1>
 <h2 id="athrill2のインストール手順">athrill2のインストール手順</h2>
 <hr>
 <ul>
@@ -1440,7 +2653,17 @@ Windows の方は，WSL上で gcc をインストールください．<br>
 Mac の方は，clang をインストールください．</p>
 <h2 id="ビルドインストール">ビルド＆インストール</h2>
 <hr>
-<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-v850e2m に移動してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/<h1 id="linux版64bit-gccコンパイラライブラリ含むのインストール">linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール</h1>
+<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-v850e2m に移動してください．</p>
+<p>Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．<br>
+Macの方は，build_mac に移動してください．</p>
+<p>移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make timer32=true clean
+make timer32=true
+</code></pre><p>ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
+-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2
+</code></pre><p>そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．<br>
+以下，設定例です．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/<h1 id="linux版64bit-gccコンパイラライブラリ含むのインストール">linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール</h1>
 <hr>
 <p>ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトを参考にコンパイラおよびライブラリをインストールください．</p>
 <p>Windows(WSL)</p>
@@ -1532,7 +2755,7 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt unity_mmap.bi
 
  }
 }
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/<h3 id="ev3ロボット制御プログラム">EV3ロボット制御プログラム</h3>
+</code></pre><p>上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/<h3 id="ev3ロボット制御プログラム">EV3ロボット制御プログラム</h3>
 <p>現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．</p>
 <p>v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．</p>
 <pre tabindex="0"><code>$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
@@ -1542,7 +2765,29 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 <pre tabindex="0"><code>$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
 app.c app.h device_config_mmap.txt log.txt memory_mmap.txt unity_mmap.bin
 app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+</code></pre><p>現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．<br>
+コード断片は以下の通りです．(line_traceの場合)</p>
+<pre tabindex="0"><code> while(1) {
+
+ /**
+ * PID controller
+ */
+#define white 100
+#define black 10
+ static float lasterror = 0, integral = 0;
+ static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
+ {
+ float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
+ integral = error + integral * 0.5;
+ float steer = 0.07 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
+ ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
+ lasterror = error;
+ }
+ tslp_tsk(100000); /* 100msec */
+
+ }
+}
+</code></pre><p>上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityパッケージのダウンロード">Unityパッケージのダウンロード</h2>
 <hr>
 <p>単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
@@ -1573,7 +2818,41 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
  </tr>
  </tbody>
 </table>
-<p>それぞれ下記からダウンロードしてください</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>それぞれ下記からダウンロードしてください</p>
+<ul>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v1.0">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v1.0</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>ev3rt-simple-robot.unitypackage
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-SimpleCar/releases">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-SimpleCar/releases</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage(v2.0)
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.0">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.0</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage(v2.1) (Windows, Mac対応済み)
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.1">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.1</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<hr>
+<p>使用するUnityのパッケージによって，設定画面のレイアウトが異なりますため，<br>
+ご選択いただいたUnityパッケージに合わせた導入手順をご参照ください</p>
+<ul>
+<li>Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/">single-robot-HackEV(v2.1) を使用する場合</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/">single-robot-HackEV(v2.0) を使用する場合</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/">single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robot を使用する場合</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -1609,7 +2888,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
+ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -1645,7 +2967,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
+ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -1681,7 +3046,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式に設定を行います．<br>
+設定は<code>config.json</code>という設定ファイルを作成し，設定を行います．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
 <p>「Player」<br>
@@ -1705,7 +3113,22 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </ul>
 <p>unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
 <p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F95b47a49-4904-16dd-f568-09d285afd2a1.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=c00912d532173b48318ebd94f6deec5a"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F95b47a49-4904-16dd-f568-09d285afd2a1.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=c00912d532173b48318ebd94f6deec5a"></a></p>
-<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
+<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fbac2a522-ef60-83de-3847-593907d4caa3.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=7b5daec21b535117b589967d8817fa69"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fbac2a522-ef60-83de-3847-593907d4caa3.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=7b5daec21b535117b589967d8817fa69"></a></p>
+<p>例えば，v850版を使用するという前提で<code>ev3rt-athrill-v850e2m</code>のローカルリポジトリが，<br>
+<code>C:\project\hakoniwa</code>にあり，実行したいアプリケーションのフォルダが<code>line_trace</code>の場合は，<br>
+以下のパスを設定します．</p>
+<ul>
+<li>
+<p>[EV3 Actuator]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin</code></p>
+</li>
+<li>
+<p>[EV3 Sensor]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin</code></p>
+</li>
+</ul>
+<p>以上でMMAPの設定は終わりです．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
 <p>「Player」<br>
@@ -1731,7 +3154,36 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 <figure>
  <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_mmap_emp.png " border="" width="300" />
 </figure>
-</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/<h1 id="udp用unity設定">UDP用Unity設定</h1>
+</p>
+<p>インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．<br>
+ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．</p>
+<p>MMAPファイル自体は，以下の２ファイルが<code>app.c</code>と同じフォルダに含まれています．</p>
+<ul>
+<li>athrill_mmap.bin</li>
+<li>unity_mmap.bin</li>
+</ul>
+<p>unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_mmap.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>例えば，v850版を使用するという前提で<code>ev3rt-athrill-v850e2m</code>のローカルリポジトリが，<br>
+<code>C:\project\hakoniwa</code>にあり，実行したいアプリケーションのフォルダが<code>line_trace</code>の場合は，<br>
+以下のパスを設定します．</p>
+<ul>
+<li>
+<p>[Io Writer (Script)]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin</code></p>
+</li>
+<li>
+<p>[Io Reader (Script)]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin</code></p>
+</li>
+</ul>
+<p>以上でMMAPの設定は終わりです．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/<h1 id="udp用unity設定">UDP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p><code>Hierarchy</code>ビューで<code>Robot</code>配下の<code>RoboModel_3</code>を選択してください．<br>
 すると画面右の<code>Inspector</code>ビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.</p>
@@ -1766,7 +3218,8 @@ eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
  TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
  collisions:0
  RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/<h1 id="udp用パラメータ設定">UDP用パラメータ設定</h1>
+</code></pre><h4 id="お使いのpcがwindowsの場合">お使いのPCがWindowsの場合</h4>
+<p>Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/<h1 id="udp用パラメータ設定">UDP用パラメータ設定</h1>
 <p>UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．</p>
 <p><strong>※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．</strong></p>
 <h3 id="説明する上でのipアドレスの構成例">説明する上でのIPアドレスの構成例</h3>
@@ -1784,7 +3237,22 @@ eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
  TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
  collisions:0
  RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ導入手順">単体ロボット向けシミュレータ導入手順</h1>
+</code></pre><h4 id="お使いのpcがwindowsの場合">お使いのPCがWindowsの場合</h4>
+<p>Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>&gt; ipconfig
+
+Windows IP 構成
+
+
+イーサネット アダプター イーサネット:
+
+ リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b%24
+ IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: 192.168.11.32
+ サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.255.0
+ デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .: 192.168.11.1
+</code></pre><h3 id="athrillのパラメータ">athrillのパラメータ</h3>
+<p>athrillを実行するフォルダ配下に，athrill制御用のパラメータ設定ファイル device_config.txt があります．<br>
+そこに，以下のようにIPアドレスを定義してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ導入手順">単体ロボット向けシミュレータ導入手順</h1>
 <h2 id="開発プラットフォームとターゲットcpu">開発プラットフォームとターゲットCPU</h2>
 <hr>
 <p>開発プラットフォームは，Windows/Linux/Mac です．<br>
diff --git a/introduction-party/1/index.html b/introduction-party/1/index.html
new file mode 100644
index 00000000..d869df5d
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/1/index.html
@@ -0,0 +1,5 @@
+入門会 #1 
          入門会 #1
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #1のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #1 まずは箱庭ってなに？？
          「箱庭？」という人向けに、下の情報を紹介します。
+- 箱庭とは何か
+- 箱庭の構想
+- 箱庭の適用事例
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #2
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/10/index.html b/introduction-party/10/index.html
new file mode 100644
index 00000000..18887e05
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/10/index.html
@@ -0,0 +1,16 @@
+入門会 #10 
          入門会 #10
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #10のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする
          箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。
+
+- Unity
+  - Unityシーン/スクリプト
+  - Unityプリミティブ素材、コライダー
+  - Unityアセットストア
+  - Unityプロジェクト
+- 箱庭
+  - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
+  - 箱庭ドローンのUnityシーン
+  - 箱庭ドローンのプレハブ
+  - カスタマイズ
+  - 箱庭ワールド
+  - 箱庭ドローン
+  - リポジトリ管理方法
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #9
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/2/index.html b/introduction-party/2/index.html
new file mode 100644
index 00000000..cf318f20
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/2/index.html
@@ -0,0 +1,7 @@
+入門会 #2 
          入門会 #2
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #2のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #2 アーキテクチャを理解する
          箱庭の全体設計情報を整理します。
+
+- アーキテクチャ
+- 箱庭アセット
+- アーキテクチャ詳細
+- ネットワーク構成とインフラストラクチャ
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #1
          入門会 #3
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/3/index.html b/introduction-party/3/index.html
new file mode 100644
index 00000000..8d30e8dc
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/3/index.html
@@ -0,0 +1,9 @@
+入門会 #3 
          入門会 #3
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #3のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #3 アセット同士が通信する仕組み
          箱庭アセット間の通信データであるPDUの情報を整理します．
+
+- 箱庭のPDU(Protocol Data Unit)とは何か
+- 箱庭の通信プロトコル・アーキテクチャ
+- 箱庭アセットと箱庭PDUチャネルについて
+- 箱庭PDUデータの作成方法
+- 箱庭PDUデータの組み込み方法
+- 箱庭PDUデータのアクセス方法
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #2
          入門会 #4
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/4/index.html b/introduction-party/4/index.html
new file mode 100644
index 00000000..617f5a6f
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/4/index.html
@@ -0,0 +1,7 @@
+入門会 #4 
          入門会 #4
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #4のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #4 Unityを箱庭視点で使ってみる
          箱庭のUnityを利用する上で，Unityの基本的な使い方について情報を整理します。
+
+- Unityとは何か
+- Unityエディタの画面構成
+- 基本的な操作方法
+- Unityで物理シミュレーションするための基礎知識箱庭の全体設計情報を整理します
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #3
          入門会 #5
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/5/index.html b/introduction-party/5/index.html
new file mode 100644
index 00000000..3770c34e
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/5/index.html
@@ -0,0 +1,7 @@
+入門会 #5 
          入門会 #5
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #5のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #5 Unityを箱庭アセットとして利用する
          Unityを箱庭アセットとして利用するための情報を整理します．
+
+- ロボットを動かすためのUnityの構造
+- 箱庭があると何が嬉しくなるのか
+- 箱庭が提供する機能(フレームワーク)
+- 箱庭でのロボット設計・実装方法
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #4
          入門会 #6
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/6/index.html b/introduction-party/6/index.html
new file mode 100644
index 00000000..a17d0f93
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/6/index.html
@@ -0,0 +1,8 @@
+入門会 #6 
          入門会 #6
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #6のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #6 Unityの箱庭アセットを作る
          Unityの箱庭アセットを作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- Githubリポジトリ情報
+- 箱庭Unity環境のインストール方法
+- Workシーンの説明
+- 箱庭Unityアセットの作成手順
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #5
          入門会 #7
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/7/index.html b/introduction-party/7/index.html
new file mode 100644
index 00000000..719f9b11
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/7/index.html
@@ -0,0 +1,9 @@
+入門会 #7 
          入門会 #7
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #7のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #7 Pythonで箱庭アセットを作る
          Pythonで箱庭アセット作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- GitHubリポジトリ情報
+- 箱庭Python環境のインストール方法
+- 箱庭Python APIの概要説明
+- 箱庭Python APIのサンプルプログラム説明
+- 箱庭UnityアセットをPythonで制御してみよう
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #6
          入門会 #8
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/8/index.html b/introduction-party/8/index.html
new file mode 100644
index 00000000..7657d0a6
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/8/index.html
@@ -0,0 +1,11 @@
+入門会 #8 
          入門会 #8
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #8のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #8 ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する
          箱庭ドローンシミュレータのアーキテクチャ情報を以下の観点で解説します．
+
+- 箱庭ドローン・アプリケーション構成
+- 箱庭ドローン・アプリ
+- 箱庭ドローン・Python アプリとは
+- 箱庭ドローン・Python APIライブラリとは
+- 箱庭ドローン・Unity ワールド/機体
+- 箱庭ドローン・Unity ワールドとは
+- 箱庭ドローン・Unity 機体とは
+- 参考情報 -PythonとUnity間の通信データ（箱庭PDUデータ）の説明
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #7
          入門会 #9
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/9/index.html b/introduction-party/9/index.html
new file mode 100644
index 00000000..17c6eaee
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/9/index.html
@@ -0,0 +1,12 @@
+入門会 #9 
          入門会 #9
          connpassイベントで実施した箱庭入門会 #9のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
          入門会 #9 ドローンシミュレータをPythonで制御する
          箱庭ドローンを操作するPythonプログラムの作成方法を解説します。
+
+- 箱庭ドローン・Python API 操作のユースケース説明
+- ユースケース毎のAPI実装方法説明
+- 機体を離陸する
+- 機体の現在位置を取得する
+- 機体を目的地へ移動する
+- 機体で荷物を運ぶ
+- 機体のカメラで撮影する
+- 機体のレーザセンサ(LiDAR)で周辺の障害物を検出する
+- 機体を着陸する
+
          このページの先頭に戻る
          入門会 #8
          入門会 #10
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/index.html b/introduction-party/index.html
new file mode 100644
index 00000000..efd7ed07
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/index.html
@@ -0,0 +1,3 @@
+箱庭入門会 
          箱庭入門会
          connpassイベントで実施した箱庭入門会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
          箱庭入門会とは？
          主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
+Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。
+すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/index.xml b/introduction-party/index.xml
new file mode 100644
index 00000000..67bd171f
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/index.xml
@@ -0,0 +1,251 @@
+箱庭入門会 on 箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/Recent content in 箱庭入門会 on 箱庭Hugoja入門会 #1https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/1/<h3 id="入門会-1-まずは箱庭ってなに">入門会 #1 まずは箱庭ってなに？？</h3>
+<pre tabindex="0"><code>「箱庭？」という人向けに、下の情報を紹介します。
+- 箱庭とは何か
+- 箱庭の構想
+- 箱庭の適用事例
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/4(木)</li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/LQdUQ1RMg2w?si=BckD1E7qyKHYayNg" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/Z8GXLL/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/Z8GXLL-hakoniwa-overview">Hakoniwa-overview by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/1/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #2https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/2/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/2/<h3 id="入門会-2-アーキテクチャを理解する">入門会 #2 アーキテクチャを理解する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭の全体設計情報を整理します。
+
+- アーキテクチャ
+- 箱庭アセット
+- アーキテクチャ詳細
+- ネットワーク構成とインフラストラクチャ
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/4(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/314428/">https://hakoniwa.connpass.com/event/314428/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/kvgNpvQ_JKA?si=RgVJLGdNlb_-uvwn" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/538X4Y/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/538X4Y-hakoniwa-design">Hakoniwa-design by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/2/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #3https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/3/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/3/<h3 id="入門会-3-アセット同士が通信する仕組み">入門会 #3 アセット同士が通信する仕組み</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭アセット間の通信データであるPDUの情報を整理します．
+
+- 箱庭のPDU(Protocol Data Unit)とは何か
+- 箱庭の通信プロトコル・アーキテクチャ
+- 箱庭アセットと箱庭PDUチャネルについて
+- 箱庭PDUデータの作成方法
+- 箱庭PDUデータの組み込み方法
+- 箱庭PDUデータのアクセス方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/4/30(火)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317311/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317311/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/h91OSVR5Le4?si=AAHu3wjwgx2OrEaZ" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/ZQ8VN7/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/ZQ8VN7-hakoniwa-pdu">Hakoniwa-pdu by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/3/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #4https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/4/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/4/<h3 id="入門会-4-unityを箱庭視点で使ってみる">入門会 #4 Unityを箱庭視点で使ってみる</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭のUnityを利用する上で，Unityの基本的な使い方について情報を整理します。
+
+- Unityとは何か
+- Unityエディタの画面構成
+- 基本的な操作方法
+- Unityで物理シミュレーションするための基礎知識箱庭の全体設計情報を整理します
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/5/16(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317312/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317312/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/GAB7B1HBeh0?si=jsXAShwUCoJghBIA" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/KJLJNV/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KJLJNV-hakoniwa-tutorial-unity">Hakoniwa-tutorial-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/4/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #5https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/5/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/5/<h3 id="入門会-5-unityを箱庭アセットとして利用する">入門会 #5 Unityを箱庭アセットとして利用する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Unityを箱庭アセットとして利用するための情報を整理します．
+
+- ロボットを動かすためのUnityの構造
+- 箱庭があると何が嬉しくなるのか
+- 箱庭が提供する機能(フレームワーク)
+- 箱庭でのロボット設計・実装方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/5/23(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/317313/">https://hakoniwa.connpass.com/event/317313/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/XVb5AkH-Jlo?si=aDYP7wC6KtqoTEXc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/57VXLD/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/57VXLD-hakoniwa-unity">Hakoniwa-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/5/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #6https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/6/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/6/<h3 id="入門会-6-unityの箱庭アセットを作る">入門会 #6 Unityの箱庭アセットを作る</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Unityの箱庭アセットを作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- Githubリポジトリ情報
+- 箱庭Unity環境のインストール方法
+- Workシーンの説明
+- 箱庭Unityアセットの作成手順
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/6(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320182/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320182/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Hika9tbLp1Q?si=R4HTDNmUy-G9YvMR" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/ZM1E9N/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/ZM1E9N-hakoniwa-unity-asset">Hakoniwa-unity-asset by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/6/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #7https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/7/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/7/<h3 id="入門会-7-pythonで箱庭アセットを作る">入門会 #7 Pythonで箱庭アセットを作る</h3>
+<pre tabindex="0"><code>Pythonで箱庭アセット作るための情報を解説します．
+
+- 前提とする環境
+- GitHubリポジトリ情報
+- 箱庭Python環境のインストール方法
+- 箱庭Python APIの概要説明
+- 箱庭Python APIのサンプルプログラム説明
+- 箱庭UnityアセットをPythonで制御してみよう
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/13(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320183/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320183/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/fUNCFxUoc98?si=-nbFK8Xedf6CLmYY" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/5EN2WG/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/5EN2WG-hakoniwa-python-asset">Hakoniwa-python-asset by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/7/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #8https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/8/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/8/<h3 id="入門会-8-ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する">入門会 #8 ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンシミュレータのアーキテクチャ情報を以下の観点で解説します．
+
+- 箱庭ドローン・アプリケーション構成
+- 箱庭ドローン・アプリ
+- 箱庭ドローン・Python アプリとは
+- 箱庭ドローン・Python APIライブラリとは
+- 箱庭ドローン・Unity ワールド/機体
+- 箱庭ドローン・Unity ワールドとは
+- 箱庭ドローン・Unity 機体とは
+- 参考情報 -PythonとUnity間の通信データ（箱庭PDUデータ）の説明
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/20(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/320184/">https://hakoniwa.connpass.com/event/320184/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/M4NnXsrCjl4?si=2MgU5kZLH6fxxxMe" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/5Q86WE/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/5Q86WE-2024-05-17-141919">Hakoniwa-drone-architecture by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/8/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #9https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/9/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/9/<h3 id="入門会-9-ドローンシミュレータをpythonで制御する">入門会 #9 ドローンシミュレータをPythonで制御する</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンを操作するPythonプログラムの作成方法を解説します。
+
+- 箱庭ドローン・Python API 操作のユースケース説明
+- ユースケース毎のAPI実装方法説明
+- 機体を離陸する
+- 機体の現在位置を取得する
+- 機体を目的地へ移動する
+- 機体で荷物を運ぶ
+- 機体のカメラで撮影する
+- 機体のレーザセンサ(LiDAR)で周辺の障害物を検出する
+- 機体を着陸する
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/6/26(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/323041/">https://hakoniwa.connpass.com/event/323041/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/_aEsu2j7n74?si=Kx_tA3pN_euIoqgg" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/524RVN/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/524RVN-2024-05-18-111952">Hakoniwa-drone-program by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/9/#top">このページの先頭に戻る</a></p>入門会 #10https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/10/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/10/<h3 id="入門会-10-ドローンシミュレータのunity機体をカスタマイズする">入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。
+
+- Unity
+ - Unityシーン/スクリプト
+ - Unityプリミティブ素材、コライダー
+ - Unityアセットストア
+ - Unityプロジェクト
+- 箱庭
+ - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
+ - 箱庭ドローンのUnityシーン
+ - 箱庭ドローンのプレハブ
+ - カスタマイズ
+ - 箱庭ワールド
+ - 箱庭ドローン
+ - リポジトリ管理方法
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/7/1(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/323046/">https://hakoniwa.connpass.com/event/323046/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/E7C3Ji3ktoI?si=J7ffFp0PAAuKdL1Y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (Docswell)<br>
+
+<script async class="docswell-embed" src="https://bcdn.docswell.com/assets/libs/docswell-embed/docswell-embed.min.js" data-src="https://www.docswell.com/slide/KXYR8Y/embed" data-aspect="0.5625"></script><div class="docswell-link"><a href="https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KXYR8Y-2024-05-19-160903">Hakoniwa-drone-unity by @kanetugu2015</a></div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/introduction-party/10/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/page/1/index.html b/introduction-party/page/1/index.html
new file mode 100644
index 00000000..df03e142
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/page/1/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/page/2/index.html b/introduction-party/page/2/index.html
new file mode 100644
index 00000000..2d82ab58
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/page/2/index.html
@@ -0,0 +1,3 @@
+箱庭入門会 
          箱庭入門会
          connpassイベントで実施した箱庭入門会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
          箱庭入門会とは？
          主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
+Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。
+すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/introduction-party/page/3/index.html b/introduction-party/page/3/index.html
new file mode 100644
index 00000000..f7f19a1b
--- /dev/null
+++ b/introduction-party/page/3/index.html
@@ -0,0 +1,3 @@
+箱庭入門会 
          箱庭入門会
          connpassイベントで実施した箱庭入門会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
          箱庭入門会とは？
          主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
+Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。
+すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/ja/sitemap.xml b/ja/sitemap.xml
index 4398e6eb..a8695ebd 100644
--- a/ja/sitemap.xml
+++ b/ja/sitemap.xml
@@ -1 +1 @@
-https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/2022-05-14T13:26:27+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/aimat/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/technical/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/app-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/single-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/ros-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/multi-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/harmony-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/repositories/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/categories/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/contact/https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/https://toppers.github.io/hakoniwa/tags/https://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/https://toppers.github.io/hakoniwa/update/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/
\ No newline at end of file
+https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/1/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/1/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/2/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/2/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/3/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/3/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/4/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/4/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/5/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/5/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/6/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/6/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/7/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/7/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/8/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/8/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/9/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/9/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/architecture-overview/2022-05-14T13:26:27+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/background/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/background/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/10/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/concept/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/concept/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/aimat/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/aimat/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/core/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/core/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/technical/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/technical/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/docs/roadmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/roadmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/app-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2023/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/single-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/single-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/env-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2022/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/ros-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/ros-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/robot-customize/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2021/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/multi-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/multi-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2020/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/prototypes/harmony-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/harmony-robot/https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2019/https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2018/https://toppers.github.io/hakoniwa/getting-started/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/2022-05-14T13:26:38+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/en/repositories/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/repositories/2020-08-26T15:09:42+09:00https://toppers.github.io/hakoniwa/categories/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/https://toppers.github.io/hakoniwa/en/contact/https://toppers.github.io/hakoniwa/contact/https://toppers.github.io/hakoniwa/tags/https://toppers.github.io/hakoniwa/showcase/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/https://toppers.github.io/hakoniwa/topics/https://toppers.github.io/hakoniwa/update/https://toppers.github.io/hakoniwa/prototypes/https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_mac/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/https://toppers.github.io/hakoniwa/docs/https://toppers.github.io/hakoniwa/introduction-party/
\ No newline at end of file
diff --git a/prototypes/harmony-robot/index.html b/prototypes/harmony-robot/index.html
index 82a9ca24..63d14bc2 100644
--- a/prototypes/harmony-robot/index.html
+++ b/prototypes/harmony-robot/index.html
@@ -1 +1 @@
-ロボット間協調動作シミュレーション 
          ロボット間協調動作シミュレーション
          クラウドとロボティクスとの連携.
          クラウドとロボティクスとの連携を目指した箱庭プロトタイプモデルです．
          技術研鑽視点での狙い
          • クラウド連携方法検討
          • ロボット間の連携方法検討（より複雑なロボットの動き/干渉に挑戦）
          • 箱庭アセットを増やす仕組みの検討
          その他の狙い
          • RDBOX連携（開発支援仮想環境としての箱庭の実績作り）
          • RDBOXユーザ層に箱庭を広める（広報活動）
          現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
+ロボット間協調動作シミュレーション 
          ロボット間協調動作シミュレーション
          クラウドとロボティクスとの連携.
          クラウドとロボティクスとの連携を目指した箱庭プロトタイプモデルです．
          技術研鑽視点での狙い
          • クラウド連携方法検討
          • ロボット間の連携方法検討（より複雑なロボットの動き/干渉に挑戦）
          • 箱庭アセットを増やす仕組みの検討
          その他の狙い
          • RDBOX連携（開発支援仮想環境としての箱庭の実績作り）
          • RDBOXユーザ層に箱庭を広める（広報活動）
          現在，本プロトタイプモデルの実現に向けて鋭意開発中です．公開までしばしお待ちください．
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/prototypes/index.html b/prototypes/index.html
index f60332bb..b31a5337 100644
--- a/prototypes/index.html
+++ b/prototypes/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-プロトタイプ 
          プロトタイプ
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
+プロトタイプ 
          プロトタイプ
          © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
          
\ No newline at end of file
diff --git a/prototypes/multi-robot/index.html b/prototypes/multi-robot/index.html
index 00b2c671..facc239b 100644
--- a/prototypes/multi-robot/index.html
+++ b/prototypes/multi-robot/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-複数ロボットの連携制御シミュレーション 
          複数ロボットの連携制御シミュレーション
          Photonライブラリによる複数のROSロボットの連携とVR環境.
          複数のロボット，複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです．
+複数ロボットの連携制御シミュレーション 
          複数ロボットの連携制御シミュレーション
          Photonライブラリによる複数のROSロボットの連携とVR環境.
          複数のロボット，複数の制御プログラムによるシミュレーションを同じ環境で行うプロトタイプモデルです．
 UnityのPhotonライブラリを用いて複数のUnity環境の同期を行っており，加えてアセット間の時間同期も実現しています．
 またVRによるシミュレーション環境へのダイブも試行しています．
          技術研鑽視点での狙い
          • マルチ環境での連携方法検討（シミュレーション時間同期等）
          • 箱庭アセット間の通信可視化方法の検討（ROS/ROS2連携含む）
          • 箱庭アセットの仕組み検討
          その他の狙い
          • ROSユーザ層に箱庭を広める（広報活動）
          導入方法と使用方法
          以下のGithubリポジトリにて，各種デモを公開しています．ぜひお試し下さい．
          ‐ toppers/hakoniwa-ros-multiplay
          動作例のデモ
          • photonによる複数ロボットの連携
 
          • Oculus Questとの接続の様子
diff --git a/prototypes/ros-robot/index.html b/prototypes/ros-robot/index.html
index ce41cc59..345cdb10 100644
--- a/prototypes/ros-robot/index.html
+++ b/prototypes/ros-robot/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-ROS制御ロボットシミュレーション 
            ROS制御ロボットシミュレーション
            ROSと箱庭の連携シミュレーション例.
            ロボットの制御にROS/ROS2を用いた箱庭プロトタイプモデルです．単体のロボットだけでなく，複数のロボットの連携動作も可能です．
+ROS制御ロボットシミュレーション 
            ROS制御ロボットシミュレーション
            ROSと箱庭の連携シミュレーション例.
            ロボットの制御にROS/ROS2を用いた箱庭プロトタイプモデルです．単体のロボットだけでなく，複数のロボットの連携動作も可能です．
 ROSで一般的に用いられているGazeboよりも軽量でロボットや環境もUnity上で容易にカスタマイズすることができ、URDF形式のモデルの導入も行うことができます。
            技術研鑽視点での狙い
            • 一般的なロボット制御に用いられているROSも含めたシミュレーションの実行
            • 複数のロボットを連携させたシミュレーションの実行
            その他の狙い
            • ROSのロボットも導入可能とすることで、複数の制御機構が混在したシミュレーション環境を実現する
            導入方法と使用方法
            最小の構成と手順で試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．
            動作例のデモ
            modelROSdemo
            謝辞・特記事項：
            TurtleBot3 の Unity パッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉崎涼志さん，木村明美さんにご協力いただきました．
            TurtleBot3 のUnity アセットは，株式会社ロボティズ様より提供いただいたデータを基に作成しています．ご協力いただき深く感謝いたします．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/prototypes/single-robot/index.html b/prototypes/single-robot/index.html
index ab42322a..00554d47 100644
--- a/prototypes/single-robot/index.html
+++ b/prototypes/single-robot/index.html
@@ -1,2 +1,2 @@
-マイコン制御ロボットシミュレーション 
            マイコン制御ロボットシミュレーション
            マイコンシミュレータと箱庭の連携事例.
            単体のSBCで構成される単体ロボットを対象とした箱庭プロトタイプモデルです．ETロボコンを題材としています．
+マイコン制御ロボットシミュレーション 
            マイコン制御ロボットシミュレーション
            マイコンシミュレータと箱庭の連携事例.
            単体のSBCで構成される単体ロボットを対象とした箱庭プロトタイプモデルです．ETロボコンを題材としています．
 組込みマイコン上のプログラムの振る舞いを，ロボット上の挙動と連携させて検証を進めることができます．
            技術研鑽視点での狙い
            • 物理シミュレータとマイコンシミュレータ間の連携方法の検討
            • 異なるシミュレータ間の時間同期の検討
            その他の狙い
            • ETロボコンユーザ層に箱庭を広める（広報活動）
            導入方法と使用方法
            最小の構成と手順で単体ロボット向けシミュレータを試行できるパッケージを，下記のGitHubリポジトリで公開しています．ぜひ試してみてください．
            動作例のデモ
            modelAdemo
            modelAdemo1
            modelAdemo2
            謝辞・特記事項：
            Unityパッケージの設計と作成にあたっては，宝塚大学 東京メディア芸術学部 吉岡章夫准教授および学部生の杉﨑涼志さん，木村明美さん，千葉純平さんにご協力いただきました．
            HackEVのUnityアセットは，ETロボコン実行委員会より提供いただいたデータを基に作成しています．実行委員会の皆さまに深く感謝いたします．
            ただし本アセットはETロボコンの本番環境とは異なりますので，大会に参加予定の方はご注意ください．また，本アセットは，個人利用または教育利用に限定してご利用ください．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/repositories/index.html b/repositories/index.html
index cda5a6e4..0b833e09 100644
--- a/repositories/index.html
+++ b/repositories/index.html
@@ -1 +1 @@
-リポジトリ一覧 
            リポジトリ一覧
            箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介します.
            箱庭本体
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa全般的なサポート対応と本Webサイトのコンテンツ管理のためのリポジトリ
            hakoniwa-single_robot箱庭プロトタイプモデルA：単体ロボット向けシミュレータを最小の構成・手順で試行できるパッケージ
            hakoniwa-ros2sim箱庭上で ROS 2 プログラムを手軽にシミュレーションできる環境
            hakoniwa-core箱庭コア機能の試作開発用リポジトリ
            hakoniwa-documentTOPPERS/箱庭 利用者向けの公式ドキュメント
            hakoniwa-core-cpp-client箱庭コア機能のC言語API
            hakoniwa-conductor分散環境における箱庭実現のための調停プロセス
            hakoniwa-bridgeリアル（エッジ）とバーチャル（箱庭）を接続するための通信モジュール
            hakoniwa-webserver箱庭PDUをWebSocket経由でブラウザ上で可視化
            Athrill
            略称・リンク概要備考
            athrillAthrill本体(ターゲット非依存部)
            athrill-device外部デバイス連携のためのgRPCライブラリ
            athrill-target-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット依存部
            athrill-target-ARMv7-AAthrill ARMv7-Aターゲット依存部
            athrill-target-rh850f1xAthrill RH850F1xターゲット依存部
            athrill-gcc-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット対応のgccパッケージ
            TOPPERS kernel
            略称・リンク概要備考
            ev3rt-athrill-v850e2mTOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けV850E2M版ASP3カーネルを代用
            ev3rt-athrill-ARMv7-ATOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けARMv7-A版ASP3カーネルを代用
            asp-athrill-mbedAthrill向けTOPPERS/ASPカーネルとmbedライブラリのパッケージ
            asp3-athrill-v850e2mAthrill向けTOPPERS/ASP3カーネルのパッケージ
            Unity
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa-Unity-Package箱庭向けのUnityアセット・パッケージ
            hakoniwa-unity-drone-modelPX4と連携可能なUnityドローンシミュレータ
            mROS
            略称・リンク概要備考
            mROS組込みデバイス向けROS 1ノード軽量実行環境
            mROS 2組込みデバイス向けROS 2ノード軽量実行環境
            Samples
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa-scenario-samples箱庭の動作シナリオのサンプル集
            hakoniwa-px4simPX4と連携可能なドローンのプラントモデル用シミュレーション環境
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+リポジトリ一覧 
            リポジトリ一覧
            箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介します.
            箱庭本体
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa全般的なサポート対応と本Webサイトのコンテンツ管理のためのリポジトリ
            hakoniwa-single_robot箱庭プロトタイプモデルA：単体ロボット向けシミュレータを最小の構成・手順で試行できるパッケージ
            hakoniwa-ros2sim箱庭上で ROS 2 プログラムを手軽にシミュレーションできる環境
            hakoniwa-core箱庭コア機能の試作開発用リポジトリ
            hakoniwa-documentTOPPERS/箱庭 利用者向けの公式ドキュメント
            hakoniwa-core-cpp-client箱庭コア機能のC言語API
            hakoniwa-conductor分散環境における箱庭実現のための調停プロセス
            hakoniwa-bridgeリアル（エッジ）とバーチャル（箱庭）を接続するための通信モジュール
            hakoniwa-webserver箱庭PDUをWebSocket経由でブラウザ上で可視化
            Athrill
            略称・リンク概要備考
            athrillAthrill本体(ターゲット非依存部)
            athrill-device外部デバイス連携のためのgRPCライブラリ
            athrill-target-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット依存部
            athrill-target-ARMv7-AAthrill ARMv7-Aターゲット依存部
            athrill-target-rh850f1xAthrill RH850F1xターゲット依存部
            athrill-gcc-v850e2mAthrill V850E2Mターゲット対応のgccパッケージ
            TOPPERS kernel
            略称・リンク概要備考
            ev3rt-athrill-v850e2mTOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けV850E2M版ASP3カーネルを代用
            ev3rt-athrill-ARMv7-ATOPPERS/EV3RTプラットフォームのAthrill向けARMv7-A版ASP3カーネルを代用
            asp-athrill-mbedAthrill向けTOPPERS/ASPカーネルとmbedライブラリのパッケージ
            asp3-athrill-v850e2mAthrill向けTOPPERS/ASP3カーネルのパッケージ
            Unity
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa-Unity-Package箱庭向けのUnityアセット・パッケージ
            hakoniwa-unity-drone-modelPX4と連携可能なUnityドローンシミュレータ
            mROS
            略称・リンク概要備考
            mROS組込みデバイス向けROS 1ノード軽量実行環境
            mROS 2組込みデバイス向けROS 2ノード軽量実行環境
            Samples
            略称・リンク概要備考
            hakoniwa-scenario-samples箱庭の動作シナリオのサンプル集
            hakoniwa-px4simPX4と連携可能なドローンのプラントモデル用シミュレーション環境
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/showcase/index.html b/showcase/index.html
index 35491cf5..af0c7b6e 100644
--- a/showcase/index.html
+++ b/showcase/index.html
@@ -1 +1 @@
-ショーケース 
            ショーケース
            デモ動画やメディア掲載情報などを紹介します.
            「箱庭」コンセプトムービー2021
            2021年6月時点での箱庭の成果物で実現できることを、デモ動画としてまとめました。
            このページの先頭に戻る
            シミュレーション環境：箱庭を使ったROSロボットのCI（継続的インテグレーション）
            クラウドネイティブ環境上に構築した「箱庭」と合わせて、コミュニティ版GitLab（MIT Licence）が提供する、ソースコード管理機能及び、CI Runner機能を使ってCI（Continuous Integration，継続的インテグレーション）を実現しています。
            クラウドネイティブ環境はOSSであるRDBOX（Robotics Developer BOX）を使って構築しています。
            このページの先頭に戻る
            MONOistでの連載
            モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
            「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            Unity開発事例集
            ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のWebページ「Unityを活用した開発事例 | Unity for Industry」において、箱庭の単体ロボット向けシミュレータが取り上げられています。
            「MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例」の項目をご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+ショーケース 
            ショーケース
            デモ動画やメディア掲載情報などを紹介します.
            「箱庭」コンセプトムービー2021
            2021年6月時点での箱庭の成果物で実現できることを、デモ動画としてまとめました。
            このページの先頭に戻る
            シミュレーション環境：箱庭を使ったROSロボットのCI（継続的インテグレーション）
            クラウドネイティブ環境上に構築した「箱庭」と合わせて、コミュニティ版GitLab（MIT Licence）が提供する、ソースコード管理機能及び、CI Runner機能を使ってCI（Continuous Integration，継続的インテグレーション）を実現しています。
            クラウドネイティブ環境はOSSであるRDBOX（Robotics Developer BOX）を使って構築しています。
            このページの先頭に戻る
            MONOistでの連載
            モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
            「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            Unity開発事例集
            ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社のWebページ「Unityを活用した開発事例 | Unity for Industry」において、箱庭の単体ロボット向けシミュレータが取り上げられています。
            「MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例」の項目をご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html b/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html
index d049e3cc..22e841a5 100644
--- a/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/10_wsl_install/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Rubyのインストール
            v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
 ※EV3ロボット制御アプリをビルドする際に必要となります．
            Homebrewを使用してインストールします．
            $ brew install ruby
diff --git a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
index cd8a2d7c..644de4fc 100644
--- a/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/20_ruby_install_win_linux/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Rubyのインストール
            v850版をご利用される場合は，RTOSがASP3になりますので，Rubyをインストールいただく必要があります．
 ※EV3ロボット制御アプリをビルドする際に必要となります．
            $ sudo apt install ruby
 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
index b386a55e..c2b0eaab 100644
--- a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_arm/index.html
@@ -1,11 +1,17 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            athrill2のインストール
            athrill2のインストール手順
            • athrill のチェックアウト
            • athrill-target のチェックアウト
            • コンパイラのインストール
            • ビルド＆インストール
            athrill のチェックアウト
            athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
            共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
+ビルド＆インストール ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-ARMv7-A に移動してください．
+Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．
+Macの方は，build_mac に移動してください．
+移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．
+make timer32=true clean
make timer32=true ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．
+$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2 そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．
+以下，設定例です．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            athrill2のインストール
            athrill2のインストール手順
            • athrill のチェックアウト
            • athrill-target のチェックアウト
            • コンパイラのインストール
            • ビルド＆インストール
            athrill のチェックアウト
            athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
            共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
 
            athrill-target のチェックアウト
            CPUアーキに依存するコードは，athrill-target側で管理しています．
 今回のARM対応版は，ここにあります．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill-target-ARMv7-A.git
 
            なお，athrill と athrill-targetを以下のフォルダ構成にしてください．
            .
diff --git a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
index c30a2ed1..5dc402d3 100644
--- a/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            athrill2のインストール
            athrill2のインストール手順
            • athrill のチェックアウト
            • athrill-target のチェックアウト
            • コンパイラのインストール
            • ビルド＆インストール
            athrill のチェックアウト
            athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
            共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
+ビルド＆インストール ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-v850e2m に移動してください．
+Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．
+Macの方は，build_mac に移動してください．
+移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．
+make timer32=true clean
make timer32=true ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．
+$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2 そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．
+以下，設定例です．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            athrill2のインストール
            athrill2のインストール手順
            • athrill のチェックアウト
            • athrill-target のチェックアウト
            • コンパイラのインストール
            • ビルド＆インストール
            athrill のチェックアウト
            athrill は，設計上，CPUアーキに依存しない共通コードとCPU依存するコードを分離しています．
            共通コードのチェックアウトは，以下の通りです．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
 
            athrill-target のチェックアウト
            CPUアーキに依存するコードは，athrill-target側で管理しています．
            今回のV850対応版は，ここにあります．
            $ git clone https://github.com/toppers/athrill-target-v850e2m.git
 
            なお，athrill と athrill-targetを以下のフォルダ構成にしてください．
            .
 ├── athrill
diff --git a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
index 4407f0a3..dae8c998 100644
--- a/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            箱庭用 EV3RT 開発環境のダウンロード
            任意のフォルダ上で，athrillサンプル(athrill-sample)のプログラムを git clone してください．
            なお，cloneする場所は，以下のように athrillと同じフォルダ階層で実施してください．
             |---athril
diff --git a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
index db67bb47..902ae638 100644
--- a/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/50_hakoniwa_ev3rt_install_v850/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            EV3ロボット制御プログラム
            現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
            ※まだ暫定構成です．
            ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
            $ ls ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1/
+while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 50
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.3;
float steer = 0.6 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
lasterror = error;
debug_var = ev3_gyro_sensor_get_angle(EV3_PORT_4);
int distance = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(EV3_PORT_2);
debug_var2 = distance;
if (distance <= 100) {
ev3_motor_stop(left_motor, false);
ev3_motor_stop(right_motor, false);
}
}
tslp_tsk(100); /* 100msec */
}
} 上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            EV3ロボット制御プログラム
            現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
            ※まだ暫定構成です．
            ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
            $ ls ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1/
 app.c    app.h             device_config_mmap.txt  Makefile      memory_mmap.txt  simstart.bash
 app.cfg  athrill_mmap.bin  device_config.txt       Makefile.inc  memory.txt       unity_mmap.bin
 
            現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．
            コード断片は以下の通りです．
                while(1) {
diff --git a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
index 02095655..024e3b7e 100644
--- a/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/index.html
@@ -1,7 +1,9 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            EV3ロボット制御プログラム
            現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
            v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
            $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
+$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
app.c app.h device_config_mmap.txt log.txt memory_mmap.txt unity_mmap.bin
app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt 現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．
+コード断片は以下の通りです．(line_traceの場合)
+while(1) {
/**
* PID controller
*/
#define white 100
#define black 10
static float lasterror = 0, integral = 0;
static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
{
float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
integral = error + integral * 0.5;
float steer = 0.07 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
lasterror = error;
}
tslp_tsk(100000); /* 100msec */
}
} 上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            EV3ロボット制御プログラム
            現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．
            v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．
            $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
 app.c    app.h             device_config_mmap.txt  log.txt       memory_mmap.txt  unity_mmap.bin
 app.cfg  athrill_mmap.bin  device_config.txt       Makefile.inc  memory.txt
 
            または
            $ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
index a6cca6c5..ed48e084 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install/index.html
@@ -1,3 +1,6 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityパッケージのダウンロード
            単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityパッケージのダウンロード
            単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
 どちらかのパッケージをご選択いただき，ダウンロードを行ってください．
            使用するUnityパッケージ説明
            single-robot-HackEVHackEVを模した走行体モデルを使用しています
            ev3rt-simple-robotシンプルな走行体モデルを使用しています
            single-robot-HackEV(v2.0)上記２つのモデルを含んでおり自由に選択できます
            single-robot-HackEV(v2.1)single-robot-HackEV(v2.0)の内容に加え，シミュレータのコンフィグ機能，バイナリ実行機能を追加したものとなっております．(Windows, Mac対応済み．Linux版は開発中です)
            それぞれ下記からダウンロードしてください
            使用するUnityのパッケージによって，設定画面のレイアウトが異なりますため，
            ご選択いただいたUnityパッケージに合わせた導入手順をご参照ください
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
index 98545627..71eaff11 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Unityパッケージのインポート ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
+Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
+成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
+成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます． Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
+次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
+Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
+「Time」
+Fixed Timestep を 0.001に， Time Scale を 0.6に設定します．
+※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
+遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
+設定してください．
+「Quality」
+OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
+これでインポート作業終了です．
+通信方式の切替方法 athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります． ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
            次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Time」
            Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
            ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
            遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
            設定してください．
            「Quality」
            OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
            これでインポート作業終了です．
            通信方式の切替方法
            athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
 ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．
            MMAPについて
            MMAPにすると嬉しい点としては以下が挙げられます．
            • UDP のように通信ロストは発生しない(シミュレーション精度向上につながる)
            • Unity と athrill 間のやりとりは共有メモリベースなので，高速になる(と思われる)
            • 上記のとおり，精度向上と高速性を期待して試行してみましたが，精度は良くなりました(速度はあまり変化ないような?)．
            ただし，デメリットとして以下が挙げられます．
            • 1マシン前提での構成を余儀なくされる
              • UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
index 7b6ead12..aee51219 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Unityパッケージのインポート ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
+Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
+成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
+成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます． Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
+次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
+Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
+「Time」
+Fixed Timestep を 0.001に， Time Scale を 0.6に設定します．
+※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
+遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
+設定してください．
+「Quality」
+OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
+これでインポート作業終了です．
+通信方式の切替方法 athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります． ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
            次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Time」
            Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
            ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
            遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
            設定してください．
            「Quality」
            OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
            これでインポート作業終了です．
            通信方式の切替方法
            athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
 ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．
            MMAPについて
            MMAPにすると嬉しい点としては以下が挙げられます．
            • UDP のように通信ロストは発生しない(シミュレーション精度向上につながる)
            • Unity と athrill 間のやりとりは共有メモリベースなので，高速になる(と思われる)
            • 上記のとおり，精度向上と高速性を期待して試行してみましたが，精度は良くなりました(速度はあまり変化ないような?)．
            ただし，デメリットとして以下が挙げられます．
            • 1マシン前提での構成を余儀なくされる
              • UDPであれば，athrillを別PCに配置して負荷分散可能ですので．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
index eacf95b1..8ade169d 100644
--- a/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Unityパッケージのインポート ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
+Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
+成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
+成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます． Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
+次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
+Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
+「Time」
+Fixed Timestep を 0.001に， Time Scale を 0.6に設定します．
+※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
+遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
+設定してください．
+「Quality」
+OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
+これでインポート作業終了です．
+通信方式の切替方法 athrillとUnity間での通信方式に設定を行います．
+設定はconfig.jsonという設定ファイルを作成し，設定を行います．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
            Unityのインストール
            Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．
            以下のサイト等が参考になるかと思います．
            ※動作確認はUnity 2020.1.0b9(64bit)で行っております．
            　使用する場合はこれ以降のバージョンのUnityをインストールすることをお勧めします．
            Unityパッケージのインポート
            Unity 起動
            まず，インストールしたUnityを起動してください．
            無事起動すると以下のような画面が出ますので，右上の「新規作成」を選択し新規プロジェクト作成します．
            次の選択画面で，「プロジェクト名」に適当なプロジェクト名を設定して，「作成」ボタンを押下してください．
            成功すると，以下のようにUnityが起動します．
            Unityパッケージのインポート
            ※画像はsingle-robot-HackEV.unitypackageをインポートする際のものになります
            Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package…」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．
            成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．
            成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
 Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．
            次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Time」
            Fixed Timestep を 0.001に，
 Time Scale を 0.6に設定します．
            ※ev3rt-simple-robot.unitypackageを使用する場合で，もしシミュレーションの動作が
            遅い場合には，Fixed Timestep を 0.01に，EV3 Motor(Script)のIntervalを 0.0005に
            設定してください．
            「Quality」
            OtherのVSync Count を Don’t Sync に設定します．
            これでインポート作業終了です．
            通信方式の切替方法
            athrillとUnity間での通信方式に設定を行います．
            設定はconfig.jsonという設定ファイルを作成し，設定を行います．
            config.json の設定例(通信方式がMMAPの場合)
            設定するファイルパスは全て絶対パスで記述します．
            {
 	"AthrillPath":"/mnt/c/project/esm/athrill/bin/linux/athrill2",
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
index 2a77bd1e..306c2d27 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            MMAP用Unity設定
            UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
            MMAP用パラメータ設定
            ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
            設定する場所は，Unity の以下のスクリプト・パラメータ(Filepath)部分です．
            image.png
            インポート直後ですと，[EV3 Actuator] と [EV3 Sensor]の Filepath は空白です．
            ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
            MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
            • athrill_mmap.bin
            • unity_mmap.bin
            unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            image.png
            athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            image.png
            例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
            C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
            以下のパスを設定します．
            • [EV3 Actuator]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
            • [EV3 Sensor]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
            以上でMMAPの設定は終わりです．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
+例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
+C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
+以下のパスを設定します．
+[EV3 Actuator]のFilePath
+C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
+[EV3 Sensor]のFilePath
+C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
+以上でMMAPの設定は終わりです．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            MMAP用Unity設定
            UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
            MMAP用パラメータ設定
            ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
            設定する場所は，Unity の以下のスクリプト・パラメータ(Filepath)部分です．
            image.png
            インポート直後ですと，[EV3 Actuator] と [EV3 Sensor]の Filepath は空白です．
            ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
            MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
            • athrill_mmap.bin
            • unity_mmap.bin
            unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            image.png
            athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            image.png
            例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
            C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
            以下のパスを設定します．
            • [EV3 Actuator]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
            • [EV3 Sensor]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
            以上でMMAPの設定は終わりです．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
index 249a9091..760e3b82 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/index.html
@@ -1,7 +1,20 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            MMAP用Unity設定
            UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
            MMAP用パラメータ設定
            ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
            HierarchyビューでRobot配下のRoboModelを選択してください．
            すると画面右のInspectorビューに[Io Writer (Script)]と[Io Reader (Script)]の項目が表示されます.
            インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．
            ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
            MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
            • athrill_mmap.bin
            • unity_mmap.bin
            unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
            C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
            以下のパスを設定します．
            • [Io Writer (Script)]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
            • [Io Reader (Script)]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
            以上でMMAPの設定は終わりです．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+すると画面右のInspectorビューに[Io Writer (Script)]と[Io Reader (Script)]の項目が表示されます.
+インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．
+ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
+MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
+athrill_mmap.bin unity_mmap.bin unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
+athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
+例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
+C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
+以下のパスを設定します．
+[Io Writer (Script)]のFilePath
+C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
+[Io Reader (Script)]のFilePath
+C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
+以上でMMAPの設定は終わりです．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            MMAP用Unity設定
            UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Other SettingのScripting Define Symbols にVDEV_IO_MMAPと設定します．
            MMAP用パラメータ設定
            ※なお，このページで紹介しているUnity画面の画像はWindows版のものです
            HierarchyビューでRobot配下のRoboModelを選択してください．
            すると画面右のInspectorビューに[Io Writer (Script)]と[Io Reader (Script)]の項目が表示されます.
            インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．
            ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．
            MMAPファイル自体は，以下の２ファイルがapp.cと同じフォルダに含まれています．
            • athrill_mmap.bin
            • unity_mmap.bin
            unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．
            例えば，v850版を使用するという前提でev3rt-athrill-v850e2mのローカルリポジトリが，
            C:\project\hakoniwaにあり，実行したいアプリケーションのフォルダがline_traceの場合は，
            以下のパスを設定します．
            • [Io Writer (Script)]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin
            • [Io Reader (Script)]のFilePath
              C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin
            以上でMMAPの設定は終わりです．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
index 2a8a05ca..100330d4 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            UDP用Unity設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            HierarchyビューでRobot配下のRoboModel_3を選択してください．
            すると画面右のInspectorビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.
            表示されたら，項目内のプロパティMax Diff Timeを40000に変更します．
            UDP用パラメータ設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
            ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
            説明する上でのIPアドレスの構成例
            Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
            athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
            なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
            お使いのPCがLinux/WSLの場合
            ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
            $ ifconfig
+$ ifconfig
eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
inet addr:192.168.11.32 Bcast:192.168.11.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0
RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) お使いのPCがWindowsの場合 Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            UDP用Unity設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．
            HierarchyビューでRobot配下のRoboModel_3を選択してください．
            すると画面右のInspectorビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.
            表示されたら，項目内のプロパティMax Diff Timeを40000に変更します．
            UDP用パラメータ設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
            ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
            説明する上でのIPアドレスの構成例
            Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
            athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
            なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
            お使いのPCがLinux/WSLの場合
            ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
            $ ifconfig
 eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
           inet addr:192.168.11.32  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
diff --git a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
index 35bafb87..c4c033f2 100644
--- a/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/index.html
@@ -1,10 +1,12 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            UDP用パラメータ設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
            ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
            説明する上でのIPアドレスの構成例
            Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
            athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
            なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
            お使いのPCがLinux/WSLの場合
            ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
            $ ifconfig
+$ ifconfig
eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
inet addr:192.168.11.32 Bcast:192.168.11.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0
RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) お使いのPCがWindowsの場合 Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．
+> ipconfig
Windows IP 構成
イーサネット アダプター イーサネット:
リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b%24
IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: 192.168.11.32
サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.255.0
デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .: 192.168.11.1 athrillのパラメータ athrillを実行するフォルダ配下に，athrill制御用のパラメータ設定ファイル device_config.txt があります．
+そこに，以下のようにIPアドレスを定義してください．">
            単体ロボット向けシミュレータ導入手順
            .
            UDP用パラメータ設定
            UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．
            ※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．
            説明する上でのIPアドレスの構成例
            Unity側のIPアドレス：192.168.11.32
            athrill側のIPアドレス：192.168.11.20
            なお，IPアドレスの確認方法は以下のやり方でわかります．
            お使いのPCがLinux/WSLの場合
            ターミナル上で ifconfig コマンドを叩いて，ethernetの inet addr の値を確認します．
            $ ifconfig
 eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
           inet addr:192.168.11.32  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           inet6 addr: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b/64 Scope:Unknown
diff --git a/single-robot-setup-detail/index.html b/single-robot-setup-detail/index.html
index b7421a98..a71efb3c 100644
--- a/single-robot-setup-detail/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/index.xml b/single-robot-setup-detail/index.xml
index ee8e948d..9d5c48ec 100644
--- a/single-robot-setup-detail/index.xml
+++ b/single-robot-setup-detail/index.xml
@@ -57,7 +57,17 @@ Windows の方は，WSL上で gcc をインストールください．<br>
 Mac の方は，clang をインストールください．</p>
 <h2 id="ビルドインストール">ビルド＆インストール</h2>
 <hr>
-<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-ARMv7-A に移動してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/<h1 id="athrill2のインストール">athrill2のインストール</h1>
+<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-ARMv7-A に移動してください．</p>
+<p>Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．<br>
+Macの方は，build_mac に移動してください．</p>
+<p>移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make timer32=true clean
+make timer32=true
+</code></pre><p>ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
+-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2
+</code></pre><p>そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．<br>
+以下，設定例です．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/30_athrill2_install_v850/<h1 id="athrill2のインストール">athrill2のインストール</h1>
 <h2 id="athrill2のインストール手順">athrill2のインストール手順</h2>
 <hr>
 <ul>
@@ -87,7 +97,17 @@ Windows の方は，WSL上で gcc をインストールください．<br>
 Mac の方は，clang をインストールください．</p>
 <h2 id="ビルドインストール">ビルド＆インストール</h2>
 <hr>
-<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-v850e2m に移動してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/<h1 id="linux版64bit-gccコンパイラライブラリ含むのインストール">linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール</h1>
+<p>ビルド方法ですが，端末上でathrill-target-v850e2m に移動してください．</p>
+<p>Linux/Windowsの方は，さらに build_linux に移動してください．<br>
+Macの方は，build_mac に移動してください．</p>
+<p>移動終わったら，以下コマンド実行するだけです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make timer32=true clean
+make timer32=true
+</code></pre><p>ビルド成功すると，athrill側の bin/linux 配下に athrill2 というバイナリが配置されるはずです．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
+-rwxr-xr-x 1 user staff 628260 2 2 16:40 ../../../athrill/bin/linux/athrill2
+</code></pre><p>そして，このパスを .bashrcに登録してもらえれば，インストール終了です．<br>
+以下，設定例です．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/40_gcc_install_arm/<h1 id="linux版64bit-gccコンパイラライブラリ含むのインストール">linux版64bit gccコンパイラ(ライブラリ含む)のインストール</h1>
 <hr>
 <p>ARM版のathrill2を利用される場合は，以下のサイトを参考にコンパイラおよびライブラリをインストールください．</p>
 <p>Windows(WSL)</p>
@@ -179,7 +199,7 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt unity_mmap.bi
 
  }
 }
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/<h3 id="ev3ロボット制御プログラム">EV3ロボット制御プログラム</h3>
+</code></pre><p>上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/51_ev3rt_app_introduction_v850/<h3 id="ev3ロボット制御プログラム">EV3ロボット制御プログラム</h3>
 <p>現時点の制御プログラムの開発フォルダは以下のフォルダで，制御プログラムは app.c です．</p>
 <p>v850版のathrill2を利用される場合は，以下のフォルダで作業してください．</p>
 <pre tabindex="0"><code>$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/
@@ -189,7 +209,29 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 <pre tabindex="0"><code>$ ls ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/color_sensor/
 app.c app.h device_config_mmap.txt log.txt memory_mmap.txt unity_mmap.bin
 app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+</code></pre><p>現状は，app.c/main_task で直接制御を行っています．<br>
+コード断片は以下の通りです．(line_traceの場合)</p>
+<pre tabindex="0"><code> while(1) {
+
+ /**
+ * PID controller
+ */
+#define white 100
+#define black 10
+ static float lasterror = 0, integral = 0;
+ static float midpoint = (white - black) / 2 + black;
+ {
+ float error = midpoint - ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_1);
+ integral = error + integral * 0.5;
+ float steer = 0.07 * error + 0.3 * integral + 1 * (error - lasterror);
+ ev3_motor_steer(left_motor, right_motor, 10, steer);
+ lasterror = error;
+ }
+ tslp_tsk(100000); /* 100msec */
+
+ }
+}
+</code></pre><p>上記のアプリケーション実装時の注意点として，以下があります．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityパッケージのダウンロード">Unityパッケージのダウンロード</h2>
 <hr>
 <p>単体ロボット向けシミュレータで使用するUnityパッケージを2種類用意してあります．
@@ -220,7 +262,41 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
  </tr>
  </tbody>
 </table>
-<p>それぞれ下記からダウンロードしてください</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>それぞれ下記からダウンロードしてください</p>
+<ul>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v1.0">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v1.0</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>ev3rt-simple-robot.unitypackage
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-SimpleCar/releases">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-SimpleCar/releases</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage(v2.0)
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.0">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.0</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li>single-robot-HackEV.unitypackage(v2.1) (Windows, Mac対応済み)
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.1">https://github.com/toppers/hakoniwa-Unity-HackEV/releases/tag/v2.1</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<hr>
+<p>使用するUnityのパッケージによって，設定画面のレイアウトが異なりますため，<br>
+ご選択いただいたUnityパッケージに合わせた導入手順をご参照ください</p>
+<ul>
+<li>Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/">single-robot-HackEV(v2.1) を使用する場合</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/">single-robot-HackEV(v2.0) を使用する場合</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/">single-robot-HackEV または ev3rt-simple-robot を使用する場合</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v1.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -256,7 +332,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
+ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.0/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -292,7 +411,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式によって設定が異なります．
+ご自身の環境に合わせて，どちらかの通信方式をご選択ください．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/60_unity_install_v2.1/<h1 id="unityのインストールパッケージのインポート通信方式の切替方法">Unityのインストール・パッケージのインポート・通信方式の切替方法</h1>
 <h2 id="unityのインストール">Unityのインストール</h2>
 <hr>
 <p>Unityのインストール方法は色々なサイト・書籍で紹介されておりますので，インストールください．</p>
@@ -328,7 +490,50 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </figure>
 
 <h3 id="unityパッケージのインポート-1">Unityパッケージのインポート</h3>
-<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
+<p>※画像は<code>single-robot-HackEV.unitypackage</code>をインポートする際のものになります</p>
+<p>Unity のメニューから，「Assets」⇒「Import Package」⇒「Custom Package&hellip;」と選択し，任意の unitypackageファイルを選択してください．</p>
+<p>成功すると，下図の画面がポップアップされますので，素直に「Import」ボタンを押下してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_import.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p>成功するとProject/Scenes配下にToppers_Courseというシーンが追加されます．
+Toppers_Courseをダブルクリックすると下図の画面が現れます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_HackEV.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<p>次に，シミュレーションに関わる設定を変更します．</p>
+<p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
+<p>「Time」<br>
+<code>Fixed Timestep</code> を 0.001に，
+<code>Time Scale</code> を 0.6に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_time.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>※<code>ev3rt-simple-robot.unitypackage</code>を使用する場合で，もしシミュレーションの動作が<br>
+遅い場合には，<code>Fixed Timestep</code> を 0.01に，EV3 Motor(Script)の<code>Interval</code>を 0.0005に<br>
+設定してください．</p>
+<p>「Quality」<br>
+<code>Other</code>の<code>VSync Count</code> を Don&rsquo;t Sync に設定します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_quality.png " border="" width="700" />
+</figure>
+
+<p>これでインポート作業終了です．</p>
+<h2 id="通信方式の切替方法">通信方式の切替方法</h2>
+<hr>
+<p>athrillとUnity間での通信方式に設定を行います．<br>
+設定は<code>config.json</code>という設定ファイルを作成し，設定を行います．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
 <p>「Player」<br>
@@ -352,7 +557,22 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 </ul>
 <p>unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Sensor]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
 <p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F95b47a49-4904-16dd-f568-09d285afd2a1.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=c00912d532173b48318ebd94f6deec5a"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F95b47a49-4904-16dd-f568-09d285afd2a1.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=c00912d532173b48318ebd94f6deec5a"></a></p>
-<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
+<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[EV3 Actuator]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fbac2a522-ef60-83de-3847-593907d4caa3.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=7b5daec21b535117b589967d8817fa69"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fbac2a522-ef60-83de-3847-593907d4caa3.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=7b5daec21b535117b589967d8817fa69"></a></p>
+<p>例えば，v850版を使用するという前提で<code>ev3rt-athrill-v850e2m</code>のローカルリポジトリが，<br>
+<code>C:\project\hakoniwa</code>にあり，実行したいアプリケーションのフォルダが<code>line_trace</code>の場合は，<br>
+以下のパスを設定します．</p>
+<ul>
+<li>
+<p>[EV3 Actuator]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin</code></p>
+</li>
+<li>
+<p>[EV3 Sensor]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin</code></p>
+</li>
+</ul>
+<p>以上でMMAPの設定は終わりです．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_mmap_v2.0/<h1 id="mmap用unity設定">MMAP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをMMAPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p>Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．</p>
 <p>「Player」<br>
@@ -378,7 +598,36 @@ app.cfg athrill_mmap.bin device_config.txt Makefile.inc memory.txt
 <figure>
  <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_mmap_emp.png " border="" width="300" />
 </figure>
-</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/<h1 id="udp用unity設定">UDP用Unity設定</h1>
+</p>
+<p>インポート直後ですと，[Io Writer (Script)] と [Io Reader (Script)]の Filepath は空白です．<br>
+ここに設定する値としては，athrillとUnity間で通信するためのMMAPファイルの絶対パスを指定します．</p>
+<p>MMAPファイル自体は，以下の２ファイルが<code>app.c</code>と同じフォルダに含まれています．</p>
+<ul>
+<li>athrill_mmap.bin</li>
+<li>unity_mmap.bin</li>
+</ul>
+<p>unity_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Writer (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+<p>athrill_mmap.bin の絶対ファイルパスを，[Io Reader (Script)]のFilepathに設定してください(設定例：下図)．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_mmap.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>例えば，v850版を使用するという前提で<code>ev3rt-athrill-v850e2m</code>のローカルリポジトリが，<br>
+<code>C:\project\hakoniwa</code>にあり，実行したいアプリケーションのフォルダが<code>line_trace</code>の場合は，<br>
+以下のパスを設定します．</p>
+<ul>
+<li>
+<p>[Io Writer (Script)]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\unity_mmap.bin</code></p>
+</li>
+<li>
+<p>[Io Reader (Script)]のFilePath<br>
+<code>C:\project\hakoniwa\ev3rt-athrill-v850e2m\sdk\workspace\line_trace\athrill_mmap.bin</code></p>
+</li>
+</ul>
+<p>以上でMMAPの設定は終わりです．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp/<h1 id="udp用unity設定">UDP用Unity設定</h1>
 <p>UnityとathrillをUDPで通信する場合は，Unity側で以下の設定を行います．</p>
 <p><code>Hierarchy</code>ビューで<code>Robot</code>配下の<code>RoboModel_3</code>を選択してください．<br>
 すると画面右の<code>Inspector</code>ビューに[EV3 Motor (Script)]の項目が表示されます.</p>
@@ -413,7 +662,8 @@ eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
  TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
  collisions:0
  RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
-</code></pr単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/<h1 id="udp用パラメータ設定">UDP用パラメータ設定</h1>
+</code></pre><h4 id="お使いのpcがwindowsの場合">お使いのPCがWindowsの場合</h4>
+<p>Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．</p>単体ロボット向けシミュレータ導入手順https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-setup-detail/61_unity_install_udp_v2.0/<h1 id="udp用パラメータ設定">UDP用パラメータ設定</h1>
 <p>UnityとathrillをUDPで通信する場合は，以下のパラメータを設定する必要があります．</p>
 <p><strong>※ただし，1台のPCでシミュレーションを実行する場合は，以下の設定は不要です．</strong></p>
 <h3 id="説明する上でのipアドレスの構成例">説明する上でのIPアドレスの構成例</h3>
@@ -431,4 +681,19 @@ eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 54:ee:75:b4:3c:96
  TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
  collisions:0
  RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
-</code></pr
\ No newline at end of file
+</code></pre><h4 id="お使いのpcがwindowsの場合">お使いのPCがWindowsの場合</h4>
+<p>Windows PowerShell を開いて，ipconfigを叩きます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>&gt; ipconfig
+
+Windows IP 構成
+
+
+イーサネット アダプター イーサネット:
+
+ リンクローカル IPv6 アドレス. . . . .: fe80::cc6d:70d3:a934:a61b%24
+ IPv4 アドレス . . . . . . . . . . . .: 192.168.11.32
+ サブネット マスク . . . . . . . . . .: 255.255.255.0
+ デフォルト ゲートウェイ . . . . . . .: 192.168.11.1
+</code></pre><h3 id="athrillのパラメータ">athrillのパラメータ</h3>
+<p>athrillを実行するフォルダ配下に，athrill制御用のパラメータ設定ファイル device_config.txt があります．<br>
+そこに，以下のようにIPアドレスを定義してください．</p>
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/page/2/index.html b/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
index be1535d3..4964a2b3 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/2/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/page/3/index.html b/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
index cc92ee22..d8f8ca9f 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/3/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/page/4/index.html b/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
index 4e7defdb..c484c09f 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/4/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup-detail/page/5/index.html b/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
index cb9759cc..ce5e4b66 100644
--- a/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
+++ b/single-robot-setup-detail/page/5/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setup-Details 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/index.html b/single-robot-setup/index.html
index 762f9cdb..52c97b50 100644
--- a/single-robot-setup/index.html
+++ b/single-robot-setup/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setups 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setups 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/page/2/index.html b/single-robot-setup/page/2/index.html
index 62ffa163..25bedc80 100644
--- a/single-robot-setup/page/2/index.html
+++ b/single-robot-setup/page/2/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Setups 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Setups 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
index d0062ad6..469d36b7 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-arm/index.html
@@ -1 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
index bb06361b..e097a182 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-linux-v850/index.html
@@ -1 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/V850編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Linux/V850編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
index d17b8ccc..0595a0e8 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-mac-arm/index.html
@@ -1 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Mac/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Mac/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
index 25e9acbc..f619605b 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-arm/index.html
@@ -1 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/ARM編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
index 87c06374..036b39f3 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index-windows-v850/index.html
@@ -1 +1 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/V850編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+単体ロボット向けシミュレータ導入手順(Windows/V850編) 
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html b/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
index 18888a07..1374ae1d 100644
--- a/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
+++ b/single-robot-setup/single-robot-setup-index/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ導入手順 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            使用手順
            1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
            2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            4. Unityのシミュレータの起動
            5. athrillの起動
            環境変数の設定(Mac版のみ)
            Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
            export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
+ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
+make clean;make ビルド成功すると，asp というバイナリができます．
+$ ls asp asp Unityのシミュレータの起動 ※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください
+次に，Unityをシミュレーションモードにします． Unityの画面上で　ボタンを押下してください．
+成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)
+athrillの起動 最後に，athrillを起動しましょう．
+ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1に移動して，以下のコマンドを実行してください．
+unityとの通信が UDP の場合 UDP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp MMAP版の場合">
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            使用手順
            1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
            2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            4. Unityのシミュレータの起動
            5. athrillの起動
            環境変数の設定(Mac版のみ)
            Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
            export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
 
            cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            cfg ファイルの配置(Mac版の場合)
            $ pwd 
 <インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
 $ mkdir cfg/cfg
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html b/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
index c531b833..20296645 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/index.html
@@ -1,9 +1,17 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版) 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            使用手順
            1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
            2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            4. Unityのシミュレータの起動
            5. athrillの起動
            環境変数の設定(Mac版のみ)
            Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
            export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
+ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
+make clean;make ビルド成功すると，asp というバイナリができます．
+$ ls asp asp Unityのシミュレータの起動 ※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください
+次に，Unityをシミュレーションモードにします． Unityの画面上で　ボタンを押下してください．
+成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)
+athrillの起動 最後に，athrillを起動しましょう．
+ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1に移動して，以下のコマンドを実行してください．
+unityとの通信が UDP の場合 UDP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp MMAP版の場合">
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)
            使用手順
            1. 環境変数の設定(Mac版のみ)
            2. cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            3. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            4. Unityのシミュレータの起動
            5. athrillの起動
            環境変数の設定(Mac版のみ)
            Mac版の場合，gccインストールフォルダの環境変数の設定が必要になります．
            export GCC_PATH=<gccインストールフォルダ>/gcc-arm-none-eabi-9-2019-q4-major
 
            cfgフォルダの配置(初回起動時のみ)
            cfg ファイルの配置(Mac版の場合)
            $ pwd 
 <インストールフォルダ>/ev3rt-athrill-ARMv7-A
 $ mkdir cfg/cfg
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
index 50102cf3..e98406b1 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v2.1/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順
            V2.1での変更点について
            v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．
            バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，
            • Unityシミュレーションの実行，
            • athrillの実行
            をひとまとめにして実行することができます．
            なお，従来の使用方法でもシミュレーションを実行することは可能ですので，
            その場合は下記をご参照いただき，使用してください．
            これ以降は，バイナリ実行を行うための手順の紹介となります．
            使用手順
            1. ビルド設定
            2. ビルドの実行，config.jsonの配置
            3. シミュレーションの実行
            ビルド設定
            ビルドを実施する前に，バイナリ実行時のウィンドウサイズに関する設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Resolution and PresentationのFullscreen Mode をWindowedと設定します．
+Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．
+Platform は[PC,Mac & Linux Standalone]のままとします．
+Architectureは実行するPCのアーキテクチャに合わせて設定しますが，
+どちらか分からないという方は，x86_64を選択してください．
+設定を終えたら，Buildを押下してビルドを実行します．
+すると，どの場所にビルドしたバイナリを配置するか，選択ダイアログが表示されますので， 任意の場所を選択します．
+今回は例として，ビルドするUnityプロジェクトのあるフォルダ内に，Buildフォルダを作成し，
+その中にビルドしたバイナリを配置するようにします．
+フォルダを選択すると，ビルドが実行されます．
+ビルドが完了したら，バイナリが出力されたフォルダ(今回の例ではBuildフォルダ)内に
+先ほど，Unityプロジェクトフォルダ配下に配置したconfig.jsonをコピーします．
+制御アプリのビルド シミュレーションの実行の前に制御アプリのビルドを行います．
+ビルド手順は，以下のEV3ロボット制御プログラムのビルドをご参照ください．
+V850版 ARM版 memory_mmap.txtの編集(通信方式にMMAPを使用する場合のみ) 制御アプリのビルドが完了したら，Unityバイナリ実行のためにアプリケーションフォルダにある
+memory_mmap.txtを編集します．
+使用するMMAPファイルのパスを記述するのですが，Unityバイナリを使用する場合には，
+MMAPファイルのパスを絶対パスで記述するように変更します．
+例：アプリケーション名がline_tarceの場合のmemory_mmap.txt
+ROM, 0x00000000, 512
RAM, 0x00200000, 512
RAM, 0x05FF7000, 10240
RAM, 0x07FF7000, 10240
MMAP, 0x40000000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/athrill_mmap.bin
MMAP, 0x40010000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/unity_mmap.bin シミュレーションの実行 ビルドが完了したら，シミュレーションを実行します．
+先ほど選択したフォルダにビルドしたバイナリが作成されていますので， <プロジェクト名>.exeまたは<プロジェクト名>.appのファイルを実行することでシミュレータが起動します．">
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順
            V2.1での変更点について
            v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．
            バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，
            • Unityシミュレーションの実行，
            • athrillの実行
            をひとまとめにして実行することができます．
            なお，従来の使用方法でもシミュレーションを実行することは可能ですので，
            その場合は下記をご参照いただき，使用してください．
            これ以降は，バイナリ実行を行うための手順の紹介となります．
            使用手順
            1. ビルド設定
            2. ビルドの実行，config.jsonの配置
            3. シミュレーションの実行
            ビルド設定
            ビルドを実施する前に，バイナリ実行時のウィンドウサイズに関する設定を行います．
            Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択します．
            「Player」
            Resolution and PresentationのFullscreen Mode をWindowedと設定します．
 その下の詳細なウィンドウサイズは基本そのままでもよいですが，サイズを変更したい場合は，
            お使いの環境に合わせて変更してください．
            ビルドの実行，config.jsonの配置
            設定が完了したら，Unityプロジェクトのビルドを行います．
            Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．
            Platform は[PC,Mac & Linux Standalone]のままとします．
            Architectureは実行するPCのアーキテクチャに合わせて設定しますが，
            どちらか分からないという方は，x86_64を選択してください．
            設定を終えたら，Buildを押下してビルドを実行します．
            すると，どの場所にビルドしたバイナリを配置するか，選択ダイアログが表示されますので，
 任意の場所を選択します．
            今回は例として，ビルドするUnityプロジェクトのあるフォルダ内に，Buildフォルダを作成し，
            その中にビルドしたバイナリを配置するようにします．
            フォルダを選択すると，ビルドが実行されます．
            ビルドが完了したら，バイナリが出力されたフォルダ(今回の例ではBuildフォルダ)内に
            先ほど，Unityプロジェクトフォルダ配下に配置したconfig.jsonをコピーします．
            制御アプリのビルド
            シミュレーションの実行の前に制御アプリのビルドを行います．
            ビルド手順は，以下のEV3ロボット制御プログラムのビルドをご参照ください．
            memory_mmap.txtの編集(通信方式にMMAPを使用する場合のみ)
            制御アプリのビルドが完了したら，Unityバイナリ実行のためにアプリケーションフォルダにある
            memory_mmap.txtを編集します．
            使用するMMAPファイルのパスを記述するのですが，Unityバイナリを使用する場合には，
            MMAPファイルのパスを絶対パスで記述するように変更します．
            例：アプリケーション名がline_tarceの場合のmemory_mmap.txt
            ROM, 0x00000000, 512
 RAM, 0x00200000, 512
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
index 28befd84..2257e382 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v850/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            使用手順
            1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            2. Unityのシミュレータの起動
            3. athrillの起動
            EV3ロボット制御プログラムのビルド
            ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
            EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
            ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
            $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
+athrillの起動 最後に，athrillを起動しましょう．
+ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞に移動して，以下のコマンドを実行してください．
+UDP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp MMAP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp 成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．
+core id num=1 ROM : START=0x0 SIZE=512 RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240 Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22 ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964 ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23 athrill_device_func_call=0x60f7444 TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14) Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN brick_dri initialized. _____ ______ ___ ______ / __/ | / /_ // _ \/_ __/ / _/ | |/ //_ 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            使用手順
            1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            2. Unityのシミュレータの起動
            3. athrillの起動
            EV3ロボット制御プログラムのビルド
            ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
            EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
            ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
            $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
 $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞
 
            例：line_traceというアプリケーションフォルダのプログラムをビルドする場合
            $ make img=line_trace clean
 $ make img=line_trace
diff --git a/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html b/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
index 6936c788..b25c0b39 100644
--- a/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版) 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            使用手順
            1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            2. Unityのシミュレータの起動
            3. athrillの起動
            EV3ロボット制御プログラムのビルド
            ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
            EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
            ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
            $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
+athrillの起動 最後に，athrillを起動しましょう．
+ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞に移動して，以下のコマンドを実行してください．
+UDP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp MMAP版の場合
+$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp 成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．
+core id num=1 ROM : START=0x0 SIZE=512 RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240 Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22 ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964 ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23 athrill_device_func_call=0x60f7444 TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14) Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN brick_dri initialized. _____ ______ ___ ______ / __/ | / /_ // _ \/_ __/ / _/ | |/ //_ 
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            .
            単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)
            使用手順
            1. EV3ロボット制御プログラムのビルド
            2. Unityのシミュレータの起動
            3. athrillの起動
            EV3ロボット制御プログラムのビルド
            ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace に移動して，
            EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．
            ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．
            $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞ clean
 $ make img=＜アプリケーションフォルダ名＞
 
            例：line_traceというアプリケーションフォルダのプログラムをビルドする場合
            $ make img=line_trace clean
 $ make img=line_trace
diff --git a/single-robot-usage/02_changed_params/index.html b/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
index 715aecc0..60626f65 100644
--- a/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
+++ b/single-robot-usage/02_changed_params/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-シミュレーションに関するチューニング シミュレーションに関するチューニング 
            シミュレーションに関するチューニング
            .
            変更可能なパラメータ
            EV3のパラメータについて
            今回のシミュレーション環境(Unity側)にはいくつかパラメータがありますので，その説明を行います．
            まず，パラメータを参照するには，Hierarchyビューで，「EV3」を選択してください(下図)．
            image.png
            すると，InspectorビューにEV3のパラメータが表示されます．
            image.png
            以下，変更可能なパラメータを説明します(説明されていないものは変更しないでください)．
+EV3 Motor(Script) Power Const(動的変更可) EV3のモータのパワーです．デフォルトで40としていますが，値を変更できます．
+ただ，あまり大きい値を設定しすぎるとUnity側の問題か，物理的にありえないのかよくわかりませんが，EVロボットが吹っ飛びますので，ご注意ください．．．
+照明のON/OFFについて 今回のデモでは，照明を３個用意しています．
+全体照明１個 Directional Light スポットライト２個 Spot Light1 Spot Light2 それぞれの照明はシミュレーション実行時にON/OFFできます． ON/OFFのさせ方は単純で，HierachyビューでON/OFFしたいライトを選択します．
+すると，Inspectorビューに下図のように「Light」のチェックボックスが見えます． このチェックボックスを外せばOFFになります．
+カラーセンサの状態 パラメータではないですが，カラーセンサの認識している状態を知りたくなることがあるかと思います． そのため，カラーセンサの認識している値をUnityのパラメータ表示機能を利用して可視化しています．
+参照するには，下図のようにHierarchyビューでColorSensorを選択してください．
+そうすると，Inspectorビューに下図のように認識値(Rgb)が表示されます．
+Rgbは，現在認識している色をそのまま表示しています． Rgb_r,g,b には，カラーセンサで取得できる数値を表示しています．">
            シミュレーションに関するチューニング
            .
            変更可能なパラメータ
            EV3のパラメータについて
            今回のシミュレーション環境(Unity側)にはいくつかパラメータがありますので，その説明を行います．
            まず，パラメータを参照するには，Hierarchyビューで，「EV3」を選択してください(下図)．
            image.png
            すると，InspectorビューにEV3のパラメータが表示されます．
            image.png
            以下，変更可能なパラメータを説明します(説明されていないものは変更しないでください)．
 ※これらのパラメータは，シミュレーション実行時に動的に変更も可能なものもあります．
            EV3 Actuator(Script)
            Port(動的変更不可)
            Unity側のUDP受信ポート番号です．デフォルトでは54001です．
            この値を変更する場合は，athrill側のパラメータ定義ファイル(device_config.txt)の以下も変更してください．
            DEBUG_FUNC_VDEV_TX_PORTNO   54001
 
            device_config.txt は，app.cと同じフォルダにあります．
            EV3 Sensor(Script)
            Host(動的変更不可)
            Athrillの配置マシンのIPアドレスです．
 Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のままで良いです．
            マシン負荷が高く，athrillとUnityを別マシンで動かす場合は，このIPアドレスを変更して対応ください．
            Port(動的変更不可)
            Athrill側のUDP受信ポート番号です．デフォルトでは54002です．
            この値を変更する場合は，athrill側のパラメータ定義ファイル(device_config.txt)の以下も変更してください．
            DEBUG_FUNC_VDEV_RX_PORTNO   54002
diff --git a/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html b/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
index 0706b5aa..46ac6c30 100644
--- a/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
+++ b/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/index.html
@@ -1,5 +1,10 @@
-シミュレーションに関するチューニング シミュレーションに関するチューニング 
            シミュレーションに関するチューニング
            .
            single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について
            Hakoniwaクラスの追加
            single-robot-HackEV(v2.0) ではHakoniwaクラスが設けられました．
            Hakoniwaクラスはシミュレーション環境全体に関わる情報を持っています．
            主なフィールド説明
            Max Diff TimeathrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間
            Dbg Diff Time Msec現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)
            Robotの配置方法
            single-robot-HackEV(v2.0)ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを
            ユーザの方が任意に配置することが出来ます．
            Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
            これらのロボットモデルをHierarchyビューのRobot配下にドラッグ＆ドロップすることで
+ユーザの方が任意に配置することが出来ます．
+Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています． これらのロボットモデルをHierarchyビューのRobot配下にドラッグ＆ドロップすることで 簡単に配置することができます．
+変更可能なパラメータ Robot のパラメータについて 超音波センサ Ultrasonic SensorのDistance Valueでセンサ範囲を調整できます．
+モーター RigidbodyのMassでタイヤの重さを，Angular Dragで回転時の抵抗値を調整できます．
+カラーセンサ Physical CameraのSensor Sizeでセンシング範囲を調整できます．
+センサ用ライト LightのRangeで光が届く範囲の距離を，SpotAngleで光が届く範囲の広さを調整できます．">
            シミュレーションに関するチューニング
            .
            single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について
            Hakoniwaクラスの追加
            single-robot-HackEV(v2.0) ではHakoniwaクラスが設けられました．
            Hakoniwaクラスはシミュレーション環境全体に関わる情報を持っています．
            主なフィールド説明
            Max Diff TimeathrillとUnityのシミュレーション時間の最大許容誤差時間
            Dbg Diff Time Msec現在のathrillとUnityのシミュレーション時間の誤差(msec)
            Robotの配置方法
            single-robot-HackEV(v2.0)ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを
            ユーザの方が任意に配置することが出来ます．
            Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
            これらのロボットモデルをHierarchyビューのRobot配下にドラッグ＆ドロップすることで
 簡単に配置することができます．
            変更可能なパラメータ
            Robot のパラメータについて
            超音波センサ
            Ultrasonic SensorのDistance Valueでセンサ範囲を調整できます．
            モーター
            RigidbodyのMassでタイヤの重さを，Angular Dragで回転時の抵抗値を調整できます．
            カラーセンサ
            Physical CameraのSensor Sizeでセンシング範囲を調整できます．
            センサ用ライト
            LightのRangeで光が届く範囲の距離を，SpotAngleで光が届く範囲の広さを調整できます．
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-usage/index.html b/single-robot-usage/index.html
index 7aeedf5d..3f9485eb 100644
--- a/single-robot-usage/index.html
+++ b/single-robot-usage/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Usages 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Usages 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-usage/index.xml b/single-robot-usage/index.xml
index 09fc106b..c66d895b 100644
--- a/single-robot-usage/index.xml
+++ b/single-robot-usage/index.xml
@@ -29,7 +29,39 @@ Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のまま
 <h2 id="ev3-motorscript">EV3 Motor(Script)</h2>
 <hr>
 <h3 id="power-const動的変更可">Power Const(動的変更可)</h3>
-<p>EV3のモータのパワーです．デフォルトで40としていますが，値を変更できます．</p>シミュレーションに関するチューニングhttps://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/<h2 id="single-robot-hackevv20の追加要素について">single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について</h2>
+<p>EV3のモータのパワーです．デフォルトで40としていますが，値を変更できます．</p>
+<p>ただ，あまり大きい値を設定しすぎるとUnity側の問題か，物理的にありえないのかよくわかりませんが，EVロボットが吹っ飛びますので，ご注意ください．．．</p>
+<h2 id="照明のonoffについて">照明のON/OFFについて</h2>
+<hr>
+<p>今回のデモでは，照明を３個用意しています．</p>
+<ul>
+<li>全体照明１個
+<ul>
+<li>Directional Light</li>
+</ul>
+</li>
+<li>スポットライト２個
+<ul>
+<li>Spot Light1</li>
+<li>Spot Light2</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>それぞれの照明はシミュレーション実行時にON/OFFできます．
+ON/OFFのさせ方は単純で，HierachyビューでON/OFFしたいライトを選択します．</p>
+<p>すると，Inspectorビューに下図のように「Light」のチェックボックスが見えます．
+このチェックボックスを外せばOFFになります．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fd14a2c69-1a29-7e92-9281-db2f2c6dfeb0.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=6cce316ca8400bfc1fd70ee8d93784b5"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fd14a2c69-1a29-7e92-9281-db2f2c6dfeb0.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=6cce316ca8400bfc1fd70ee8d93784b5"></a></p>
+<h2 id="カラーセンサの状態">カラーセンサの状態</h2>
+<hr>
+<p>パラメータではないですが，カラーセンサの認識している状態を知りたくなることがあるかと思います．
+そのため，カラーセンサの認識している値をUnityのパラメータ表示機能を利用して可視化しています．</p>
+<p>参照するには，下図のようにHierarchyビューでColorSensorを選択してください．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fb1a7d803-a262-07bb-d2e3-cfdc188ae9ab.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=435eebd6c23b9982645643c53f8dc4c1"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2Fb1a7d803-a262-07bb-d2e3-cfdc188ae9ab.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=435eebd6c23b9982645643c53f8dc4c1"></a></p>
+<p>そうすると，Inspectorビューに下図のように認識値(Rgb)が表示されます．</p>
+<p><a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F487343b4-2303-046a-f819-42f058143bf7.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=17d4a51db5055db1f82b7a47bc56651c"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F487343b4-2303-046a-f819-42f058143bf7.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=17d4a51db5055db1f82b7a47bc56651c"></a></p>
+<p>Rgbは，現在認識している色をそのまま表示しています．
+Rgb_r,g,b には，カラーセンサで取得できる数値を表示しています．</p>シミュレーションに関するチューニングhttps://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/02_changed_params_v2.0/<h2 id="single-robot-hackevv20の追加要素について">single-robot-HackEV(v2.0)の追加要素について</h2>
 <hr>
 <h3 id="hakoniwaクラスの追加">Hakoniwaクラスの追加</h3>
 <p><code>single-robot-HackEV(v2.0)</code> では<code>Hakoniwa</code>クラスが設けられました．</p>
@@ -66,7 +98,82 @@ Unityと同じマシン上に配置する場合は，デフォルト値のまま
 </table>
 <h3 id="robotの配置方法">Robotの配置方法</h3>
 <p><code>single-robot-HackEV(v2.0)</code>ではあらかじめ用意されたいくつかのロボットモデルを<br>
-ユーザの方が任意に配置することが出来ます．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
+ユーザの方が任意に配置することが出来ます．</p>
+<p>Project/Prefabs配下にいくつかのロボットモデルを用意しています．
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_prefabs.png " border="" width="600" />
+</figure>
+</p>
+<p>これらのロボットモデルを<code>Hierarchy</code>ビューの<code>Robot</code>配下にドラッグ＆ドロップすることで
+簡単に配置することができます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_set_robot.gif " border="" width="800" />
+</figure>
+
+<hr>
+<h2 id="変更可能なパラメータ">変更可能なパラメータ</h2>
+<hr>
+<h3 id="robot-のパラメータについて">Robot のパラメータについて</h3>
+<hr>
+<h4 id="超音波センサ">超音波センサ</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_ultrasonic_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Ultrasonic Sensor</code>の<code>Distance Value</code>でセンサ範囲を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_ultrasonic_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="モーター">モーター</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_tire.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Rigidbody</code>の<code>Mass</code>でタイヤの重さを，<code>Angular Drag</code>で回転時の抵抗値を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_tire.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="カラーセンサ">カラーセンサ</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_color_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Physical Camera</code>の<code>Sensor Size</code>でセンシング範囲を調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_color_sensor.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<h4 id="センサ用ライト">センサ用ライト</h4>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_spot_light.png " border="" width="300" />
+</figure>
+
+<p><code>Light</code>の<code>Range</code>で光が届く範囲の距離を，<code>SpotAngle</code>で光が届く範囲の広さを調整できます．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_setting_spot_light.png " border="" width="300" />
+</figure>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>環境変数の設定(Mac版のみ)</li>
@@ -97,7 +204,33 @@ $ chmod +x cfg/cfg/cfg
 <hr>
 <p>ターミナル上で，<code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，<br>
 EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．</p>
-<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
+<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make clean;make
+</code></pre><p>ビルド成功すると，asp というバイナリができます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls asp
+asp
+</code></pre><h2 id="unityのシミュレータの起動">Unityのシミュレータの起動</h2>
+<hr>
+<p><strong>※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください</strong></p>
+<p>次に，Unityをシミュレーションモードにします．
+Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"></a>　ボタンを押下してください．</p>
+<p>成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_run.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
+<hr>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<ul>
+<li>unityとの通信が UDP の場合</li>
+</ul>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順arm版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(ARM版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>環境変数の設定(Mac版のみ)</li>
@@ -128,7 +261,33 @@ $ chmod +x cfg/cfg/cfg
 <hr>
 <p>ターミナル上で，<code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，<br>
 EV3ロボット制御プログラムをビルドしましょう．</p>
-<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順">単体ロボット向けシミュレータ使用手順</h1>
+<p>ビルドするには，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<pre tabindex="0"><code>make clean;make
+</code></pre><p>ビルド成功すると，asp というバイナリができます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ ls asp
+asp
+</code></pre><h2 id="unityのシミュレータの起動">Unityのシミュレータの起動</h2>
+<hr>
+<p><strong>※必ず，athrillの起動より先にUnityのシミュレータの起動を行ってください</strong></p>
+<p>次に，Unityをシミュレーションモードにします．
+Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"><img alt="image.png" src="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2F%2Fqiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com%2F0%2F244147%2F1365fe63-28e1-0b02-e615-91b1f23724b9.png?ixlib=rb-1.2.2&auto=format&gif-q=60&q=75&s=d95a1ef03fd2f1640baf832491fcc986"></a>　ボタンを押下してください．</p>
+<p>成功すると，下図のような画面に切り替わります．(画像は single-robot-HackEV.unitypackage の場合)</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_run.png " border="" width="900" />
+</figure>
+
+<h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
+<hr>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-ARMv7-A/sdk/OBJ1.1</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<ul>
+<li>unityとの通信が UDP の場合</li>
+</ul>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v2.1/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順">単体ロボット向けシミュレータ使用手順</h1>
 <h2 id="v21での変更点について">V2.1での変更点について</h2>
 <p>v2.1 で，Unityでのシミュレーション実行をビルドしてバイナリ実行できるようになりました．<br>
 バイナリ実行でシミュレーション実行を行う場合，</p>
@@ -167,7 +326,63 @@ Unity のメニューから，「Edit」⇒「Project Settings」を選択しま
 <h2 id="ビルドの実行configjsonの配置">ビルドの実行，config.jsonの配置</h2>
 <hr>
 <p>設定が完了したら，Unityプロジェクトのビルドを行います．<br>
-Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
+Unity のメニューから，「File」⇒「Build Settings」を選択します．</p>
+<p>Platform は[PC,Mac &amp; Linux Standalone]のままとします．<br>
+<code>Architecture</code>は実行するPCのアーキテクチャに合わせて設定しますが，<br>
+どちらか分からないという方は，<code>x86_64</code>を選択してください．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build_platform_setting.png " border="" width="600" />
+</figure>
+
+<p>設定を終えたら，<code>Build</code>を押下してビルドを実行します．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>すると，どの場所にビルドしたバイナリを配置するか，選択ダイアログが表示されますので，
+任意の場所を選択します．<br>
+今回は例として，ビルドするUnityプロジェクトのあるフォルダ内に，<code>Build</code>フォルダを作成し，<br>
+その中にビルドしたバイナリを配置するようにします．</p>
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/img/single-robot/unity_build_import.png " border="" width="400" />
+</figure>
+
+<p>フォルダを選択すると，ビルドが実行されます．</p>
+<hr>
+<p>ビルドが完了したら，バイナリが出力されたフォルダ(今回の例では<code>Build</code>フォルダ)内に<br>
+先ほど，Unityプロジェクトフォルダ配下に配置した<strong>config.json</strong>をコピーします．</p>
+<h2 id="制御アプリのビルド">制御アプリのビルド</h2>
+<hr>
+<p>シミュレーションの実行の前に制御アプリのビルドを行います．<br>
+ビルド手順は，以下の<code>EV3ロボット制御プログラムのビルド</code>をご参照ください．</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/">V850版</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_arm_v2.0/">ARM版</a></li>
+</ul>
+<h3 id="memory_mmaptxtの編集通信方式にmmapを使用する場合のみ">memory_mmap.txtの編集(通信方式にMMAPを使用する場合のみ)</h3>
+<hr>
+<p>制御アプリのビルドが完了したら，Unityバイナリ実行のためにアプリケーションフォルダにある<br>
+<code>memory_mmap.txt</code>を編集します．<br>
+使用するMMAPファイルのパスを記述するのですが，Unityバイナリを使用する場合には，<br>
+MMAPファイルのパスを<strong>絶対パス</strong>で記述するように変更します．</p>
+<p><strong>例：アプリケーション名が<code>line_tarce</code>の場合のmemory_mmap.txt</strong></p>
+<pre tabindex="0"><code>ROM, 0x00000000, 512
+RAM, 0x00200000, 512
+RAM, 0x05FF7000, 10240
+RAM, 0x07FF7000, 10240
+MMAP, 0x40000000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/athrill_mmap.bin
+MMAP, 0x40010000, /mnt/c/project/hakoniwa/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/unity_mmap.bin
+</code></pre><h2 id="シミュレーションの実行">シミュレーションの実行</h2>
+<hr>
+<p>ビルドが完了したら，シミュレーションを実行します．<br>
+先ほど選択したフォルダにビルドしたバイナリが作成されていますので，
+<code>&lt;プロジェクト名&gt;.exe</code>または<code>&lt;プロジェクト名&gt;.app</code>のファイルを実行することでシミュレータが起動します．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>EV3ロボット制御プログラムのビルド</li>
@@ -201,7 +416,40 @@ Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2
 
 <h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
 <hr>
-<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
+</code></pre><p>成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>core id num=1
+ROM : START=0x0 SIZE=512
+RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
+Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
+ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
+athrill_device_func_call=0x60f7444
+
+TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14)
+Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
+Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
+
+brick_dri initialized.
+ _____ ______ ___ ______
+ / __/ | / /_ // _ \/_ __/
+ / _/ | |/ //_ &lt;/ , _/ / /
+/___/ |___/____/_/|_| /_/
+
+
+
+Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
+Initialization is completed..
+System logging task is started.
+</code></pre>単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/01_usage_v850_v2.0/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用手順v850版">単体ロボット向けシミュレータ使用手順(V850版)</h1>
 <h2 id="使用手順">使用手順</h2>
 <ol>
 <li>EV3ロボット制御プログラムのビルド</li>
@@ -235,7 +483,42 @@ Unityの画面上で<a href="https://qiita-user-contents.imgix.net/https%3A%2
 
 <h2 id="athrillの起動">athrillの起動</h2>
 <hr>
-<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>単体ロボット向けシミュレータ使用方法https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用方法">単体ロボット向けシミュレータ使用方法</h1>
+<p>最後に，athrillを起動しましょう．</p>
+<p><code>ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/＜アプリケーションフォルダ＞</code>に移動して，以下のコマンドを実行してください．</p>
+<p>UDP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
+</code></pre><p>MMAP版の場合</p>
+<pre tabindex="0"><code>$ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
+</code></pre><p>成功すると，以下のログが出力され，Unity上のEV3ロボットが動き始めます．</p>
+<pre tabindex="0"><code>core id num=1
+ROM : START=0x0 SIZE=512
+RAM : START=0x5ff7000 SIZE=10240
+Elf loading was succeeded:0x0 - 0xfd68 : 63.360 KB
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=22
+ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=964
+ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=23
+athrill_device_func_call=0x60f7444
+
+TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.2.0 for V850-ESFK3 (Nov 6 2019, 10:56:14)
+Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
+Copyright (C) 2004-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
+ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
+
+brick_dri initialized.
+ _____ ______ ___ ______
+ / __/ | / /_ // _ \/_ __/
+ / _/ | |/ //_ &lt;/ , _/ / /
+/___/ |___/____/_/|_| /_/
+
+
+
+Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
+Initialization is completed..
+System logging task is started.
+</code></pre><h2 id="シミュレータのデバッグ">シミュレータのデバッグ</h2>
+<hr>
+<p>下記のコマンドでathrillを実行すると，デバッグモードで実行することができます</p>単体ロボット向けシミュレータ使用方法https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/single-robot-usage/single-robot-usage-index/<h1 id="単体ロボット向けシミュレータ使用方法">単体ロボット向けシミュレータ使用方法</h1>
 <h2 id="使用手順詳細">使用手順詳細</h2>
 <hr>
 <h3 id="single-robot-hackevv21を使用している場合windows-mac向け">single-robot-HackEV(v2.1)を使用している場合(Windows, Mac向け)</h3>
diff --git a/single-robot-usage/page/2/index.html b/single-robot-usage/page/2/index.html
index d51a5414..3770bb7b 100644
--- a/single-robot-usage/page/2/index.html
+++ b/single-robot-usage/page/2/index.html
@@ -1 +1 @@
-Single-Robot-Usages 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Single-Robot-Usages 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html b/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
index 2e4ec88d..fe21e1d1 100644
--- a/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
+++ b/single-robot-usage/single-robot-usage-index/index.html
@@ -1,4 +1,4 @@
-単体ロボット向けシミュレータ使用方法 単体ロボット向けシミュレータ使用方法 Tags 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+Tags 
            Voice of TOPPERS Project Hakoniwa WG Developers
            Our vision, news and ideas, and whatever feels important.
            Follow us on Twitter
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2018/index.html b/technical-links/2018/index.html
new file mode 100644
index 00000000..9c9b9f1c
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2018/index.html
@@ -0,0 +1,3 @@
+2018年 
            2018年
            2018年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            ROSCon JP 2018
            2018年9月14日(金)に開催されたROSCon JP 2018の講演資料および動画です。
+技術要素のひとつであるmROSについての講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2019年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2019/index.html b/technical-links/2019/index.html
new file mode 100644
index 00000000..da1e727a
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2019/index.html
@@ -0,0 +1,16 @@
+2019年 
            2019年
            2019年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            TOPPERS技術検討会議(2019年度)
            2019年12月19日(木)に実施したTOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議の資料です。
+箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。
            このページの先頭に戻る
            ET & IoT Technology 2019
            2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催されたET & IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）の資料です。
+TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、スペシャルセッションC-4において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2019
            2019年9月25日(水)に開催されたROSCon JP 2019の講演資料および動画です。
+箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。
            箱庭の紹介
            ROSノード軽量実行環境mROS update報告
            このページの先頭に戻る
            SWEST21
            2019年9月5日(木)〜6日(金)に開催された第21回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ (SWEST21)の資料です。
+インタラクティブセッションにおいて箱庭WGの活動紹介を行い、ベストプロジェクト賞 シルバーを受賞しました。
+また、セッションS3bにおいて、箱庭の技術要素のひとつであるathrillの紹介と箱庭への展開についての講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2019
            2019年6月14日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2019の講演資料です。
+トラックA-2：技術・事例紹介において、箱庭WGの発足に関する紹介、および、技術要素のひとつであるathrillの解説を行いました。
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2020年
            2018年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2020/index.html b/technical-links/2020/index.html
new file mode 100644
index 00000000..0dbd0d99
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2020/index.html
@@ -0,0 +1,16 @@
+2020年 
            2020年
            2020年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            情報処理学会 第55回EMB研究会
            2020年12月11日(金)に開催された情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。
            • IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
              • 高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）
              • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).
              • 概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．
              • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
              • 発表資料 (PDFファイル)
            このページの先頭に戻る
            ET & IoT Digital 2020
            2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
+箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。
            IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介
            箱庭プロトタイプの紹介と開発状況
            RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす
            このページの先頭に戻る
            Modeling Forum 2020
            2020年11月26日(木)に開催された「Modeling Forum 2020 〜モデリング x ニューノーマル〜」（主催：UMLモデリング推進協議会(UMTP)）における、講演資料および動画アーカイブです。
            • 組込みシステムのモデリング／シミュレーションをデスクトップにもたらす＜箱庭＞の新世界
            • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・久保秋 真（(株) チェンジビジョン）
            • 概要：IoT／クラウド時代に入り、組込みシステム開発は、より複雑で複合的なシステムになってきています。このようなシステムの開発には、対象となるシステムを取り巻く環境・機器等もモデル化した「動くモデル」によるシミュレーションが欠かせません。HILS/SILSのような環境は既にありますが、多人数で安価に利用できるものではありません。箱庭は、このような環境を誰でも手軽に使えることを目指した環境です。 ロボット教育の取り組み等の事例を含めて箱庭の新世界を紹介いたします。
            箱庭の新世界と、ロボット教育への取り組み等の事例について紹介しました。
            このページの先頭に戻る
            Unity道場 ロボティクススペシャル
            2020年10月10日(土)に開催された「Unity道場 ロボティクススペシャル 龍の巻」の講演資料および動画です。
            • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境・箱庭のご紹介
            • 概要：ロボット開発は、IoT/クラウド時代に入り、様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要があります。TOPPERSプロジェクトでは、このようなシステムを手軽にシミュレーションできる環境である「箱庭」の構築に取り組んでいます。本発表では、「箱庭」で掲げるコンセプトを実証するプロトタイプ・モデルの開発状況を紹介し、その応用事例として、組込みロボット教育向けのシミュレーション環境について紹介します。本シミュレーション環境では、Unityを積極的に採用し、ライントレース等のロボット演習を実施可能な素材をオープンソースで公開しています。オンラインで組込みロボット教育を検討されておられる方には必見です！
            • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・高瀬 英希（京都大学）
            箱庭WGの狙いとコンセプトおよび最新のプロトタイプモデルの開発状況を解説し、特に成果を挙げている単体ロボット向けプロトタイプモデルのオンラインロボット教育演習への導入事例を紹介しました。
+Unity Learning Materials の掲載ページも合わせてご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            2020年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2020年7月18日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講演資料および動画です。
+箱庭WGの狙いとプロトタイプモデルの紹介に加えて、単体ロボット向けプロトタイプモデルの導入方法と使用方法について、詳しく紹介しています。
            『箱庭ワーキンググループ』 目指すところとプロトタイプモデルの紹介
            単体ロボット向けプロトタイプの導入手順と使用方法の紹介
            単体ロボット向けプロトタイプモデル 〜チューニング/注意点と今後の展開について〜
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2020
            2020年6月12日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2020の講演資料および動画です。
+箱庭WGの活動紹介、プロトタイプ開発と時間同期機構の解説、および、クラウドIDEを利用したアイデアの紹介を行いました。
            『箱庭ワーキンググループ』 目指すところと活動の紹介
            箱庭のプロトタイプ開発と異種レイヤ間の時間同期機構
            クラウドIDEとエミュレータを利用した実機レス開発環境
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2021年
            2019年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2021/index.html b/technical-links/2021/index.html
new file mode 100644
index 00000000..66f93d6f
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2021/index.html
@@ -0,0 +1,13 @@
+2021年 
            2021年
            2021年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
            2021年10月19日(火) に開催された「Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。
            • 「集まれ！Dreamingエンジニア！
              　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜              」
              • 講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）
              • 『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。
            講演スライドおよび動画アーカイブがUnity Learning Materialsに公開されています。ぜひご覧ください。
            https://learning.unity3d.jp/7915/
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2021
            ROSCon JP 2021 が2021年9月16日(木)に開催されました。
            ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。
            箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
            ROS 2 Client Library for E^2
            このページの先頭に戻る
            2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2021年6月26日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
+箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータの紹介と、ETロボコン大会のシミュレータ環境に採用されているマイコンシミュレータAthrillについて、そのデバッグ機能や進んだ使い方を詳しく解説しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2021
            2021年6月4日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2021の講演資料です。
+箱庭WGの活動紹介、箱庭コア技術の最新の開発状況、および、教育機会への箱庭成果物の活用事例についての紹介を行いました。
            ［特別講演］Roboticsエンジニアチームの知的創造をブーストする ～クラウドネイティブ技術による開発革命～
            『箱庭』Epilogue & Update
            最新の箱庭コア技術紹介
            大学におけるシステム開発演習に箱庭を活用する
            ETロボコンでのathrill活⽤
            このページの先頭に戻る
            ETNET2021
            2021年3月25日(木)〜26日(金)に開催された情報処理学会 第236回システム・アーキテクチャ・第194回システムとLSIの設計技術・第56回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2021）において、箱庭を活用した自律移動ロボットの制御パラメータ探索手法に関する研究成果の発表を行いました。
            • IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法
              • 立川 悠輝（京都大学）, 福田 竜也（インテック）, 森 崇（永和システムマネジメント）, 高瀬 英希（京都大学／JSTさきがけ）
+IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
              • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2021-EMB-56, No. 223, pp. 1-8 (2021).
              • 概要：「箱庭」とは，IoT/自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータAthrillおよび物理演算エンジンUnityで構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のためのPIDパラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．
              • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2022年
            2020年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2022/index.html b/technical-links/2022/index.html
new file mode 100644
index 00000000..61d32e2c
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2022/index.html
@@ -0,0 +1,19 @@
+2022年 
            2022年
            2022年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            ROSCon 2022
            ROSCon 2022 が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
+ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。
            mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices
            • 講演資料 (Speaker Deck)

            • 動画 (Vimeo)
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2022
            ROSCon JP 2022 が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
            SROS 2 with OIDC(OpenID Connect) :ロボットと人を安全に繋ぐ技術
            • 動画 (Vimeo)
            now and next about mROS 2
            • 講演資料 (Speaker Deck)

            • 動画 (Vimeo)
            このページの先頭に戻る
            RSJ2022
            2022年9月5日(月)-9日(金)に開催されたRSJ2022 (第40回 日本ロボット学会学術講演会)において、ROS制御ロボットシミュレーションに関する研究発表を実施しました。本発表の資料を公開します。
            • 論文題目『hakoniwa-ros2sim: 仮想環境を活用したROS 2アプリケーションのシミュレーション手法』
            • 発表資料 (PDFファイル)
            SWEST24
            2022年9月1日(木)-2日(金)に開催されたSWEST24 (第24回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ)の講演資料です。
            セッションs2b: 箱庭・試行の軌跡と新たなチャレンジ ～箱庭はなぜ技術屋の心を揺さぶるのか～
            セッションs3b: ここから始める箱庭の活用
            セッションs2c: 大事なのでもう一回: 振舞いのコードもモデルを使って作成しよう
            このページの先頭に戻る
            ROS Japan UG #47 シミュレータ特集
            2021年8月26日(金) に開催された「ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！」にて、「箱庭ショーケース」と銘打ったLightning Talkを発表しました。これまでの箱庭の成果物や今後のロードマップを紹介しています。
            このページの先頭に戻る
            2022年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2022年6月25日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
+箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータについて、その内部の詳細な仕組みと、カスタマイズ方法について詳しく解説しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2022
            2022年6月10日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2022の講演資料です。
+箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況であるゲーム技術との統合、および、組込み向けのROS 2軽量実行環境についてそれぞれ紹介しました。
            箱庭WGの活動紹介
            ゲーム技術（VR/Photon）がもたらす箱庭ワールドの now and future
            mROS 2：ロボットソフトウェアの組込みデバイス向け軽量実行環境
            • 講演資料 (Speaker Deck)
            • 動画 (YouTube)
            このページの先頭に戻る
            オープンソースカンファレンス 2022 Nagoya
            2022年5月28日(土)に開催されたオープンソースカンファレンス 2022 Nagoyaにて、箱庭のVR展開に関するセッションを実施しました。
            • 「箱庭VR空間で、ロボット・マルチプレイ開発をゲーム感覚でやってみよう」
              • 講師：森 崇　(（株）永和システムマネジメント)
              • セッション概要：メタバースという言葉が流行っていますが、VR空間に入って新しい価値観や体験ができるようになりました。このような体験をロボット開発でもやってみたくなりませんか？TOPPERS／箱庭WGでは、このような新しい技術を好き勝手に取り入れながら、箱庭コンセプトの実現に向けて日々自己研鑽をしています。
                2022年初頭、複数の拠点にいる開発者が、箱庭VR空間に入って、ロボット開発できるようになりました！本セミナーでは、この開発環境の説明と共に、どうやって利用できるようになるか説明したいと思います。ゲーミングPCがあれば100%無料でお試しできます！
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2023年
            2021年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/2023/index.html b/technical-links/2023/index.html
new file mode 100644
index 00000000..e7215292
--- /dev/null
+++ b/technical-links/2023/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+2023年 
            2023年
            2023年に開催されたイベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            TOPPERSカンファレンス2023
            2022年6月30日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2023の講演資料です。
+箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。
            箱庭 Update 2023
            TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            2022年
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/index.html b/technical-links/index.html
index 5d1935c9..71ed0933 100644
--- a/technical-links/index.html
+++ b/technical-links/index.html
@@ -1,5 +1,17 @@
-技術情報・発表資料 
            技術情報・発表資料
            最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します.
            最新の技術情報
            Qiita記事
            最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。
            次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．
            なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。
            このページの先頭に戻る
            講演資料や動画など
            TOPPERSカンファレンス2023
            2022年6月30日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2023の講演資料です。
            箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。
            箱庭 Update 2023
            TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩
            このページの先頭に戻る
            ROSCon 2022
            ROSCon 2022 が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
-ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。
            mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices
            • 講演資料 (Speaker Deck)

            • 動画 (Vimeo)
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2022
            ROSCon JP 2022 が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
            SROS 2 with OIDC(OpenID Connect) :ロボットと人を安全に繋ぐ技術
            • 動画 (Vimeo)
            now and next about mROS 2
            • 講演資料 (Speaker Deck)

            • 動画 (Vimeo)
            このページの先頭に戻る
            RSJ2022
            2022年9月5日(月)-9日(金)に開催されたRSJ2022 (第40回 日本ロボット学会学術講演会)において、ROS制御ロボットシミュレーションに関する研究発表を実施しました。本発表の資料を公開します。
            • 論文題目『hakoniwa-ros2sim: 仮想環境を活用したROS 2アプリケーションのシミュレーション手法』
            • 発表資料 (PDFファイル)
            SWEST24
            2022年9月1日(木)-2日(金)に開催されたSWEST24 (第24回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ)の講演資料です。
            セッションs2b: 箱庭・試行の軌跡と新たなチャレンジ ～箱庭はなぜ技術屋の心を揺さぶるのか～
            セッションs3b: ここから始める箱庭の活用
            セッションs2c: 大事なのでもう一回: 振舞いのコードもモデルを使って作成しよう
            このページの先頭に戻る
            ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！
            2021年8月26日(金) に開催された「ROS Japan UG #47 シミュレータ特集！」にて、「箱庭ショーケース」と銘打ったLightning Talkを発表しました。これまでの箱庭の成果物や今後のロードマップを紹介しています。
            このページの先頭に戻る
            2022年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2022年6月25日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
            箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータについて、その内部の詳細な仕組みと、カスタマイズ方法について詳しく解説しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2022
            2022年6月10日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2022の講演資料です。
            箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況であるゲーム技術との統合、および、組込み向けのROS 2軽量実行環境についてそれぞれ紹介しました。
            箱庭WGの活動紹介
            ゲーム技術（VR/Photon）がもたらす箱庭ワールドの now and future
            mROS 2：ロボットソフトウェアの組込みデバイス向け軽量実行環境
            • 講演資料 (Speaker Deck)
            • 動画 (YouTube)
            このページの先頭に戻る
            オープンソースカンファレンス 2022 Nagoya
            2022年5月28日(土)に開催されたオープンソースカンファレンス 2022 Nagoyaにて、箱庭のVR展開に関するセッションを実施しました。
            • 「箱庭VR空間で、ロボット・マルチプレイ開発をゲーム感覚でやってみよう」
              • 講師：森 崇　(（株）永和システムマネジメント)
              • セッション概要：メタバースという言葉が流行っていますが、VR空間に入って新しい価値観や体験ができるようになりました。このような体験をロボット開発でもやってみたくなりませんか？TOPPERS／箱庭WGでは、このような新しい技術を好き勝手に取り入れながら、箱庭コンセプトの実現に向けて日々自己研鑽をしています。
                2022年初頭、複数の拠点にいる開発者が、箱庭VR空間に入って、ロボット開発できるようになりました！本セミナーでは、この開発環境の説明と共に、どうやって利用できるようになるか説明したいと思います。ゲーミングPCがあれば100%無料でお試しできます！
            このページの先頭に戻る
            Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
            2021年10月19日(火) に開催された「Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。
            • 「集まれ！Dreamingエンジニア！
              　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜              」
              • 講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）
              • 『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。
            講演スライドおよび動画アーカイブがUnity Learning Materialsに公開されています。ぜひご覧ください。
            https://learning.unity3d.jp/7915/
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2021
            ROSCon JP 2021 が2021年9月16日(木)に開催されました。
            ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。
            箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境
            ROS 2 Client Library for E^2
            このページの先頭に戻る
            2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2021年6月26日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講義資料です。
            箱庭プロトタイプモデルの単体ロボット向けシミュレータの紹介と、ETロボコン大会のシミュレータ環境に採用されているマイコンシミュレータAthrillについて、そのデバッグ機能や進んだ使い方を詳しく解説しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2021
            2021年6月4日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2021の講演資料です。
            箱庭WGの活動紹介、箱庭コア技術の最新の開発状況、および、教育機会への箱庭成果物の活用事例についての紹介を行いました。
            ［特別講演］Roboticsエンジニアチームの知的創造をブーストする ～クラウドネイティブ技術による開発革命～
            『箱庭』Epilogue & Update
            最新の箱庭コア技術紹介
            大学におけるシステム開発演習に箱庭を活用する
            ETロボコンでのathrill活⽤
            このページの先頭に戻る
            ETNET2021
            2021年3月25日(木)〜26日(金)に開催された情報処理学会 第236回システム・アーキテクチャ・第194回システムとLSIの設計技術・第56回組込みシステム合同研究発表会（ETNET2021）において、箱庭を活用した自律移動ロボットの制御パラメータ探索手法に関する研究成果の発表を行いました。
            • IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法
              • 立川 悠輝（京都大学）, 福田 竜也（インテック）, 森 崇（永和システムマネジメント）, 高瀬 英希（京都大学／JSTさきがけ）
-IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
              • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2021-EMB-56, No. 223, pp. 1-8 (2021).
              • 概要：「箱庭」とは，IoT/自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータAthrillおよび物理演算エンジンUnityで構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のためのPIDパラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．
              • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
            このページの先頭に戻る
            情報処理学会 第55回EMB研究会
            2020年12月11日(金)に開催された情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。
            • IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
              • 高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）
              • 情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).
              • 概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．
              • 発表論文 / 情報処理学会 電子図書館
              • 発表資料 (PDFファイル)
            このページの先頭に戻る
            ET & IoT Digital 2020
            2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
            箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。
            IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介
            箱庭プロトタイプの紹介と開発状況
            RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす
            このページの先頭に戻る
            Modeling Forum 2020
            2020年11月26日(木)に開催された「Modeling Forum 2020 〜モデリング x ニューノーマル〜」（主催：UMLモデリング推進協議会(UMTP)）における、講演資料および動画アーカイブです。
            • 組込みシステムのモデリング／シミュレーションをデスクトップにもたらす＜箱庭＞の新世界
            • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・久保秋 真（(株) チェンジビジョン）
            • 概要：IoT／クラウド時代に入り、組込みシステム開発は、より複雑で複合的なシステムになってきています。このようなシステムの開発には、対象となるシステムを取り巻く環境・機器等もモデル化した「動くモデル」によるシミュレーションが欠かせません。HILS/SILSのような環境は既にありますが、多人数で安価に利用できるものではありません。箱庭は、このような環境を誰でも手軽に使えることを目指した環境です。 ロボット教育の取り組み等の事例を含めて箱庭の新世界を紹介いたします。
            箱庭の新世界と、ロボット教育への取り組み等の事例について紹介しました。
            このページの先頭に戻る
            Unity道場 ロボティクススペシャル
            2020年10月10日(土)に開催された「Unity道場 ロボティクススペシャル 龍の巻」の講演資料および動画です。
            • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境・箱庭のご紹介
            • 概要：ロボット開発は、IoT/クラウド時代に入り、様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要があります。TOPPERSプロジェクトでは、このようなシステムを手軽にシミュレーションできる環境である「箱庭」の構築に取り組んでいます。本発表では、「箱庭」で掲げるコンセプトを実証するプロトタイプ・モデルの開発状況を紹介し、その応用事例として、組込みロボット教育向けのシミュレーション環境について紹介します。本シミュレーション環境では、Unityを積極的に採用し、ライントレース等のロボット演習を実施可能な素材をオープンソースで公開しています。オンラインで組込みロボット教育を検討されておられる方には必見です！
            • 森 崇（(株) 永和システムマネジメント）・高瀬 英希（京都大学）
            箱庭WGの狙いとコンセプトおよび最新のプロトタイプモデルの開発状況を解説し、特に成果を挙げている単体ロボット向けプロトタイプモデルのオンラインロボット教育演習への導入事例を紹介しました。
-Unity Learning Materials の掲載ページも合わせてご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            2020年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
            2020年7月18日(土)に開催されたETロボコン向け TOPPERS活用セミナーの講演資料および動画です。
            箱庭WGの狙いとプロトタイプモデルの紹介に加えて、単体ロボット向けプロトタイプモデルの導入方法と使用方法について、詳しく紹介しています。
            『箱庭ワーキンググループ』 目指すところとプロトタイプモデルの紹介
            単体ロボット向けプロトタイプの導入手順と使用方法の紹介
            単体ロボット向けプロトタイプモデル 〜チューニング/注意点と今後の展開について〜
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2020
            2020年6月12日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2020の講演資料および動画です。
            箱庭WGの活動紹介、プロトタイプ開発と時間同期機構の解説、および、クラウドIDEを利用したアイデアの紹介を行いました。
            『箱庭ワーキンググループ』 目指すところと活動の紹介
            箱庭のプロトタイプ開発と異種レイヤ間の時間同期機構
            クラウドIDEとエミュレータを利用した実機レス開発環境
            このページの先頭に戻る
            TOPPERS技術検討会議(2019年度)
            2019年12月19日(木)に実施したTOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議の資料です。
            箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。
            このページの先頭に戻る
            ET & IoT Technology 2019
            2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催されたET & IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）の資料です。
            TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、スペシャルセッションC-4において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2019
            2019年9月25日(水)に開催されたROSCon JP 2019の講演資料および動画です。
            箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。
            箱庭の紹介
            ROSノード軽量実行環境mROS update報告
            このページの先頭に戻る
            SWEST21
            2019年9月5日(木)〜6日(金)に開催された第21回 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ (SWEST21)の資料です。
            インタラクティブセッションにおいて箱庭WGの活動紹介を行い、ベストプロジェクト賞 シルバーを受賞しました。
-また、セッションS3bにおいて、箱庭の技術要素のひとつであるathrillの紹介と箱庭への展開についての講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            TOPPERSカンファレンス2019
            2019年6月14日(金)に開催されたTOPPERSカンファレンス2019の講演資料です。
            トラックA-2：技術・事例紹介において、箱庭WGの発足に関する紹介、および、技術要素のひとつであるathrillの解説を行いました。
            このページの先頭に戻る
            ROSCon JP 2018
            2018年9月14日(金)に開催されたROSCon JP 2018の講演資料および動画です。
            技術要素のひとつであるmROSについての講演を実施しました。
            このページの先頭に戻る
            著作権に係る注意事項
            本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。情報処理学会著作権規程もご参照ください。
            The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+技術情報・発表資料 
            技術情報・発表資料
            最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します
            最新の技術情報
            Qiita記事
            最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。
            次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．
            なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。
            このページの先頭に戻る
            講演資料や動画など
            • 2023年  
              TOPPERSカンファレンス2023
            • 2022年  
              ROSCon 2022
+ROSCon JP 2022
+RSJ2022
+SWEST24
+ROS Japan UG #47 シミュレータ特集
+2022年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
+TOPPERSカンファレンス2022
+オープンソースカンファレンス 2022 Nagoya
            • 2021年  
              Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021
+ROSCon JP 2021
+2021年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
+TOPPERSカンファレンス2021
+ETNET2021
            • 2020年  
              情報処理学会 第55回EMB研究会
+ET & IoT Digital 2020
+Modeling Forum 2020
+Unity道場 ロボティクススペシャル
+2020年度 ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー
+TOPPERSカンファレンス2020
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/index.xml b/technical-links/index.xml
new file mode 100644
index 00000000..1e47d7f2
--- /dev/null
+++ b/technical-links/index.xml
@@ -0,0 +1,306 @@
+技術情報・発表資料 on 箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/Recent content in 技術情報・発表資料 on 箱庭Hugoja2023年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2023/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2023/<h3 id="toppersカンファレンス2023">TOPPERSカンファレンス2023</h3>
+<p>2022年6月30日(金)に開催された<a href="https://toppers.jp/conference2023.html">TOPPERSカンファレンス2023</a>の講演資料です。
+箱庭WGの活動紹介、最新の開発状況とプラットフォーム化に向けた新たな展開について紹介しました。</p>
+<h4 id="箱庭-update-2023">箱庭 Update 2023</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/n7dR4cJzDpc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="toppers箱庭の新たな展開プラットフォーム化への一歩">TOPPERS/箱庭の新たな展開：プラットフォーム化への一歩</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSConf2023-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ZdCYpDSk0qI" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2023/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</h3>
+<p>本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。<a href="http://www.ipsj.or.jp/copyright/ronbun/copyright.html">情報処理学会著作権規程</a>もご参照ください。</p>
+<p>The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.</p>2022年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2022/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2022/<h3 id="roscon-2022">ROSCon 2022</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.ros.org/2022/">ROSCon 2022</a></strong> が2022年10月20日(木)-21日(金)に開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。
+ROSConは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する世界的な開発者会議の日本版です。</p>
+<h4 id="mros-2-yet-another-runtime-environment-onto-embedded-devices">mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices</h4>
+<ul>
+<li>講演資料 (Speaker Deck)<br>
+
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/5e189c64ddbd40369584d5334fbac079" title="mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 314;" data-ratio="1.78343949044586"></iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/767150435?h=f1d1e57679" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2022/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2022">ROSCon JP 2022</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.jp/2022/">ROSCon JP 2022</a></strong> が2022年10月19日(水)に京都で開催され、箱庭WGのメンバが発表を行いました。</p>2021年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2021/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2021/<h3 id="unity道場-ロボティクス-秋のlt祭り-2021">Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021</h3>
+<p>2021年10月19日(火) に開催された「<a href="https://meetup.unity3d.jp/jp/events/1332">Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021</a>」にて、箱庭の最新の活動状況や研究開発成果に関するLightning Talk講演を実施しました。箱庭では、物理演算と可視化のエンジンとしてUnityの技術を積極的に活用しています。</p>
+<ul>
+<li>「<strong>集まれ！Dreamingエンジニア！<br>
+　〜箱庭で紡ぎ出されるIoT/クラウドロボティクス開発の新しいカタチ〜</strong>」
+<ul>
+<li>講演者：森 崇（株式会社永和システムマネジメント TechLead）</li>
+<li>『箱庭』とは、IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境です。「箱の中に、様々なモノをみんなの好みで配置して、いろいろ試せる！」ようになれることを目指しています。Unityはそのコンセプトを実現する上で要となる技術です。箱庭を利用するとUnity上で手軽にロボットを配置し，物理エンジンで動作させながらマイコンシミュレータ/ROS/クラウド連携できます。箱庭で紡ぎだされるロボット開発の新しいカタチ/夢を語りながら、最新の箱庭成果をどうやれば利用/開発できるようになるか説明します。箱庭成果はOSSとしてUnityパッケージと併せて一般公開中です。</li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p>講演スライドおよび動画アーカイブが<a href="https://learning.unity3d.jp/event/unity-dojo/">Unity Learning Materials</a>に公開されています。ぜひご覧ください。<br>
+<a href="https://learning.unity3d.jp/7915/">https://learning.unity3d.jp/7915/</a></p>
+<ul>
+<li><a href="https://www.slideshare.net/UnityTechnologiesJapan002/unity-robotics-lt20212">講演資料 (SlideShare)</a><br>
+
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/671ikzeb1yscMe" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=Aa_1K9xDkCc">動画 (YouTube)</a><br>
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Aa_1K9xDkCc" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2021/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2021">ROSCon JP 2021</h3>
+<p><strong><a href="https://roscon.jp/2021/">ROSCon JP 2021</a></strong> が2021年9月16日(木)に開催されました。<br>
+ROSCon JPは、ロボット開発プラットフォームであるROS（Robot Operating System）に関する開発者会議の日本版です。TOPPERSプロジェクトはROSCon JP 2021にフレンドシップスポンサーとして協力しており、箱庭WGではROSの諸技術の発展・普及に貢献しています。</p>
+<h4 id="箱庭iotクラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境">箱庭:IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2021.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2021.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li><a href="https://vimeo.com/638041034/469a7b3c48">動画 (Vimeo)</a><br>
+
+
+<iframe title="vimeo-player" src="https://player.vimeo.com/video/638041034?h=469a7b3c48" width="640" height="360" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="ros-2-client-library-for-e2">ROS 2 Client Library for E^2</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://www.slideshare.net/takasehideki/ros-2-client-library-for-e2-250206371">講演資料 (SlideShare)</a><br>
+
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/dcW1YJJBS1i1ty" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe>
+<br>
+<p>
+
+</li>
+<li><a href="https://vimeo.com/638040779/8a10335711">動画 (Vimeo)</a><br>
+
+<iframe title="vimeo-player" src="https://player.vimeo.com/video/638040779?h=8a10335711" width="640" height="360" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2021/#top">このページの先頭に戻る</a></p>2020年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2020/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2020/<h3 id="情報処理学会-第55回emb研究会">情報処理学会 第55回EMB研究会</h3>
+<p>2020年12月11日(金)に開催された<a href="https://www.ipsj.or.jp/kenkyukai/event/emb55.html">情報処理学会 第55回組込みシステム研究会 (IPSJ-SIGEMB55)</a>において、箱庭のコンセプト検討および初期実装に関する研究成果の発表を行いました。</p>
+<ul>
+<li>IoT時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」の実現に向けた検討および初期実装
+<ul>
+<li>高瀬英希（京都大学／JSTさきがけ）, 細合晋太郎（チェンジビジョン）, 高田光隆（名古屋大学）, 庭野正義（アイコムシステック）, 辻悠斗・森崇（永和システムマネジメント）</li>
+<li>情報処理学会研究報告組込みシステム（EMB）, Vol. 2020-EMB-55, No. 3, pp. 1-7 (2020).</li>
+<li>概要：IoTの新たな時代を迎え，開発現場では様々な機器が絡んだ複雑なシステムと向き合う必要がある．我々は，このようなシステムを効率的にシミュレーションできる環境である「箱庭」の研究開発の構想に取り組んでいる．本環境では，IoT システムの全体像を机上で仮想化できるようにして，多様な領域からの技術者が集まって構築される IoT システムの振る舞いや問題経路を，各自の開発対象や興味から多様に観察できるようにする．本稿では，これまで我々が検討を進めてきた「箱庭」の狙いや基本構想を紹介する．その後，これらを実証する応用事例として開発を進めているプロトタイプについて共有する．最後に，単体ロボットを題材としたプロトタイプの開発状況を紹介し，その技術的有意点を議論する．</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB20055003.pdf">発表論文</a> / <a href="https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php?active_action=repository_view_main_item_detail&page_id=13&block_id=8&item_id=208717&item_no=1">情報処理学会 電子図書館</a>
+<ul>
+<li>本論文PDFファイルの二次利用にあたっては<a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</a>をご確認ください。</li>
+</ul>
+</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB55-slide.pdf">発表資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/IPSJ-EMB55-slide.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="et--iot-digital-2020">ET &amp; IoT Digital 2020</h3>
+<p>2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催された<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2020/">ET &amp; IoT Digital 2020</a>の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおいて、TOPPERSプロジェクトの活動紹介を行いました。
+箱庭のコンセプトと狙い、WGの最新の研究開発の成果を紹介しました。</p>
+<h4 id="iotクラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境箱庭のご紹介">IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-1.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=_GEFnyYx5h4">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/_GEFnyYx5h4" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="箱庭プロトタイプの紹介と開発状況">箱庭プロトタイプの紹介と開発状況</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-2.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=B2WGDvwjh2Y">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/B2WGDvwjh2Y" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="rdboxが供するクラウドネイティブ環境を活用し箱庭を動かす">RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす</h4>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-3.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2020-3.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://www.youtube.com/watch?v=ytH9thl9w_0">動画 (YouTube)</a><br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ytH9thl9w_0" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2020/#top">このページの先頭に戻る</a></p>2019年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2019/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2019/<h3 id="toppers技術検討会議2019年度">TOPPERS技術検討会議(2019年度)</h3>
+<p>2019年12月19日(木)に実施した<a href="https://www.toppers.jp/TOPPERS-USERS-mailman/2019-November/004663.html">TOPPERSプロジェクト　2019年度 技術検討会議</a>の資料です。
+箱庭のアーキテクチャとコア技術の検討状況を解説し、本技術の適用可能性を議論しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-1.pdf">概要紹介 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-2.pdf">コア技術紹介 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/TOPPERSTechStudy2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="et--iot-technology-2019">ET &amp; IoT Technology 2019</h3>
+<p>2019年11月20日(水)〜22日(金)に開催された<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2019/">ET &amp; IoT Technology 2019（組込み総合技術展 ＆ IoT総合技術展 2019）</a>の資料です。
+TOPPERS/SESSAMEパビリオンにおいて、箱庭WGの活動紹介をパネル展示しました。また、<a href="https://www.jasa.or.jp/expo/2019/conference2019/confpage-c.html">スペシャルセッションC-4</a>において、箱庭のコンセプトの解説に関する講演を実施しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-1.pdf">パネル展示 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-1.png " border="1" width="500" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-2.pdf">スペシャルセッション講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ETIoT2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="roscon-jp-2019">ROSCon JP 2019</h3>
+<p>2019年9月25日(水)に開催された<a href="http://roscon.jp/2019/">ROSCon JP 2019</a>の講演資料および動画です。
+箱庭の紹介、および、技術要素のひとつであるmROSのアップデートについて、ライトニングトークを実施しました。</p>
+<h4 id="箱庭の紹介">箱庭の紹介</h4>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2019/presentations/lightning_talks/ROSCon_JP_2019_lightning_talk_13.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2019-1.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/370250203" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<h4 id="rosノード軽量実行環境mros-update報告">ROSノード軽量実行環境mROS update報告</h4>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2019/presentations/lightning_talks/ROSCon_JP_2019_lightning_talk_12.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2019-2.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/370250169" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2019/#top">このページの先頭に戻る</a></p>2018年https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2018/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/2018/<h3 id="roscon-jp-2018">ROSCon JP 2018</h3>
+<p>2018年9月14日(金)に開催された<a href="http://roscon.jp/2018/">ROSCon JP 2018</a>の講演資料および動画です。
+技術要素のひとつであるmROSについての講演を実施しました。</p>
+<ul>
+<li><a href="http://roscon.jp/2018/presentations/ROSCon_JP_2018_presentation_7.pdf">講演資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/ROSConJP2018.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+
+</a></li>
+<li>動画 (Vimeo)<br>
+
+
+<div style="padding:56.25% 0 0 0;position:relative;"><iframe src="https://player.vimeo.com/video/292065411" style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" frameborder="0" allow="autoplay; fullscreen" allowfullscreen></iframe></div><script src="https://player.vimeo.com/api/player.js"></script>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/technical-links/2018/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
+<h3 id="著作権に係る注意事項">著作権に係る注意事項</h3>
+<p>本ページに掲載されている情報処理学会に投稿された論文について、著作権は情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。<a href="http://www.ipsj.or.jp/copyright/ronbun/copyright.html">情報処理学会著作権規程</a>もご参照ください。</p>
+<p>The copyright of papers published from the Information Processing Society of Japan (IPSJ) and attached in this page is retained by IPSJ. This material is published on this web site with the agreement of the author(s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof.</p>
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/page/1/index.html b/technical-links/page/1/index.html
new file mode 100644
index 00000000..168f0db6
--- /dev/null
+++ b/technical-links/page/1/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+https://toppers.github.io/hakoniwa/technical-links/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/technical-links/page/2/index.html b/technical-links/page/2/index.html
new file mode 100644
index 00000000..69e6baee
--- /dev/null
+++ b/technical-links/page/2/index.html
@@ -0,0 +1,5 @@
+技術情報・発表資料 
            技術情報・発表資料
            最新の技術情報、イベントや学会で発表した講演のスライド資料・論文・動画アーカイブなどを公開します
            最新の技術情報
            Qiita記事
            最新の開発状況は、主にQiitaで発信しています。
            次のタグやOrganizationをフォローされると、最新情報が得やすくなります．
            なお、Qiita記事では開発途上の試行版であったり古い情報が記載されていることがあります。
            このページの先頭に戻る
            講演資料や動画など
            • 2019年  
              TOPPERS技術検討会議(2019年度)
+ET & IoT Technology 2019
+ROSCon JP 2019
+SWEST21
+TOPPERSカンファレンス2019
            • 2018年  
              ROSCon JP 2018
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/topics/index.html b/topics/index.html
index f5ea0ace..7e9069b4 100644
--- a/topics/index.html
+++ b/topics/index.html
@@ -1 +1 @@
-トピックス・イベント案内 
            トピックス・イベント案内
            過去のトピックスやイベントについてご案内します.
            2024年
            このページの先頭に戻る
            2023年
            • 2023年9月26日(火)に開催された ROSCon JP 2023 に、TOPPERSプロジェクト／箱庭WGはブロンズスポンサーとして協賛しました。
            • 箱庭のconnpassイベント を不定期に実施しています。もくもく会や茶話会、チュートリアル会などを一般公開で実施しており、箱庭WGの開発メンバも参加しています。
              • もくもく会：各自のやりたいことや知りたいことを持ち寄って、まず自己紹介を交えてやりたいことを表明し、そして「もくもく」とそれぞれ自由にやりたいことを進めて、そして最後には進捗を共有する会です。
              • 茶話会では：ランチタイムやアフターファイブに開催予定で、各自でお弁当や飲み物を準備して、箱庭に関係しそうなネタや最近の活動の進捗などをゆるく議論（というより雑談）する会です。ロボットやIoTの仮想化／シミュレーションなど、箱庭に限らないネタもばんばん取り上げます。
              • チュートリアル会：箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。チュートリアルのページにて、スライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              • 箱庭のことはいろいろなイベントで見聞きして気になっているんだけど,,, よし動かしてみよう！と思っているけども幾数月,,, 箱庭はさておき Unity x ROS がとっても気になる！！という方々、ぜひともご参加ください。特に定まった議題などはありませんので、とりま開発メンバと雑談してみたい方々の参加も大歓迎です。
            • 箱庭WG主査の森崇を職務執行者として、2023年8月1日に合同会社箱庭ラボを設立しました。
              • 箱庭ラボの目標は、誰でも手軽に箱庭を体験できる環境を創出することです。長年TOPPERSプロジェクトとして開発してきたオープンソース仮想空間「箱庭」でエンジニアが自身の開発成果を共有し、枠組みや境界を越えて共創することで新しい価値を生み出すことを目指しています。この夢のような箱庭の実現に向けて、TOPPERS/箱庭の開発を推進し、先端の生成AI技術活用や箱庭プラットフォームの整備、さらにはチュートリアル会の開催やドキュメント整備等を通じて箱庭コミュニティを育てていきます。
              • Informationのブログページでは、箱庭の最新の開発状況や活動内容について紹介しています。ぜひご覧ください。
            • モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」 という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+トピックス・イベント案内 
            トピックス・イベント案内
            過去のトピックスやイベントについてご案内します.
            2024年
            このページの先頭に戻る
            2023年
            • 2023年9月26日(火)に開催された ROSCon JP 2023 に、TOPPERSプロジェクト／箱庭WGはブロンズスポンサーとして協賛しました。
            • 箱庭のconnpassイベント を不定期に実施しています。もくもく会や茶話会、チュートリアル会などを一般公開で実施しており、箱庭WGの開発メンバも参加しています。
              • もくもく会：各自のやりたいことや知りたいことを持ち寄って、まず自己紹介を交えてやりたいことを表明し、そして「もくもく」とそれぞれ自由にやりたいことを進めて、そして最後には進捗を共有する会です。
              • 茶話会では：ランチタイムやアフターファイブに開催予定で、各自でお弁当や飲み物を準備して、箱庭に関係しそうなネタや最近の活動の進捗などをゆるく議論（というより雑談）する会です。ロボットやIoTの仮想化／シミュレーションなど、箱庭に限らないネタもばんばん取り上げます。
              • チュートリアル会：箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。チュートリアルのページにて、スライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
              • 箱庭のことはいろいろなイベントで見聞きして気になっているんだけど,,, よし動かしてみよう！と思っているけども幾数月,,, 箱庭はさておき Unity x ROS がとっても気になる！！という方々、ぜひともご参加ください。特に定まった議題などはありませんので、とりま開発メンバと雑談してみたい方々の参加も大歓迎です。
            • 箱庭WG主査の森崇を職務執行者として、2023年8月1日に合同会社箱庭ラボを設立しました。
              • 箱庭ラボの目標は、誰でも手軽に箱庭を体験できる環境を創出することです。長年TOPPERSプロジェクトとして開発してきたオープンソース仮想空間「箱庭」でエンジニアが自身の開発成果を共有し、枠組みや境界を越えて共創することで新しい価値を生み出すことを目指しています。この夢のような箱庭の実現に向けて、TOPPERS/箱庭の開発を推進し、先端の生成AI技術活用や箱庭プラットフォームの整備、さらにはチュートリアル会の開催やドキュメント整備等を通じて箱庭コミュニティを育てていきます。
              • Informationのブログページでは、箱庭の最新の開発状況や活動内容について紹介しています。ぜひご覧ください。
            • モノづくりスペシャリストのための情報ポータル「MONOist」に連載記事を寄稿しています。
              「仮想環境を使ったクラウド時代の組み込み開発のススメ」 という連載タイトルにて、箱庭の活動を織り交ぜながらこれからのIoTシステム開発の姿を紹介しています。ぜひご覧ください。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/1/index.html b/tutorial-party/1/index.html
new file mode 100644
index 00000000..18ad3e77
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/1/index.html
@@ -0,0 +1,6 @@
+#1 
            #1
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #1のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #1 RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜
            箱庭では初！シンギュラリティを支えるIT基盤こと「RDBOX」のイベントを開催します．
+
+ロボットって導入ハードル高いですよね！？ということで、まずは身近なIoT機器を想定して遊んでいきましょう！仮想ネットワークや各種認証認可技術を使った高度なシステム構成も、RDBOXがあればイントラで気軽にRUN！
+
+athrillとの組み合わせで、本格的な組み込みIoT機器開発のお役にも立てるはず！？
+
            このページの先頭に戻る
            #2
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/2/index.html b/tutorial-party/2/index.html
new file mode 100644
index 00000000..831f5095
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/2/index.html
@@ -0,0 +1,6 @@
+#2 
            #2
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #2のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #2 箱庭でロボットの強化学習にトライ
            箱庭WGでは，ただいま絶賛大hot!! なトピックとして，ロボットの強化学習のための仮想環境の構築にトライしています．
+まだできたてホヤホヤですが，どこよりも早く！この開発の最新状況をご紹介します．
+
+そもそも箱庭ってなんだっけ？の方もぜひご参加ください．
+これが育っていくとどんな未来が拡がるのか，みなさんで妄想してみませんか？？
+
            このページの先頭に戻る
            #1
            #3
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/3/index.html b/tutorial-party/3/index.html
new file mode 100644
index 00000000..2fcdced8
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/3/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+#3 
            #3
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #3のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #3 箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた
            今回は初心に戻って，Unity上でのロボットを作る方法と箱庭との繋ぎ方を１から解説します． この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが作れるようになるかもっ？
+
            このページの先頭に戻る
            #2
            #4
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/4/index.html b/tutorial-party/4/index.html
new file mode 100644
index 00000000..d1558309
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/4/index.html
@@ -0,0 +1,4 @@
+#4 
            #4
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #4のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #4 箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた
            前回のチュートリアル#3の続編です．
+Unity上でいちから作ったロボットを箱庭に繋いで，その動作の制御・シミュレーションを行う方法をイチから解説します．
+この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが箱庭で動かせるようになるかも？
+
            このページの先頭に戻る
            #3
            #5
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/5/index.html b/tutorial-party/5/index.html
new file mode 100644
index 00000000..13b8c06e
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/5/index.html
@@ -0,0 +1,10 @@
+#5 
            #5
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #5のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #5 組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？
            「コモングラウンド（共有基盤）」とは，「ヒトとロボットが共通認識を持つ未来社会をつくる」ことを掲げた考え方です． 東京大学生産技術研究所特任教授，建築家（noiz / gluon）の豊田啓介先生が推進している「コモングラウンドリビングラボ」という団体が，この考え方を次世代都市の空間情報プラットフォームとして実際に社会実装することに取り組んでいます．
+
+- コモングラウンドリビングラボ： https://www.cgll.osaka
+- 豊田先生がコモングラウンドを語っている動画： https://www.youtube.com/watch?v=AroDQWw26IA
+
+この考えに共感し，JASA技術本部では「コモングラウンド委員会」が立ち上がるそうです！6月の「箱庭茶話会」でも話題に挙がって盛り上がり，箱庭WGメンバも「デジタルツインのその先だ！」っと興味津々になっています:D
+
+でも，この「コモングラウンド」ってなんなん？？
+委員長としてコモングラウンド委員会を立ち上げるy-kuniiさんに，組込みやさんとしてのアツい思いを語っていただきます！
+
            このページの先頭に戻る
            #4
            #6
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/6/index.html b/tutorial-party/6/index.html
new file mode 100644
index 00000000..d9ea964a
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/6/index.html
@@ -0,0 +1,7 @@
+#6 
            #6
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #6のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #6 SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会
            この夏に箱庭の研究開発の成果を発表してきました！
+- SWEST25 『複数ロボットシミュレーションのSTAMP/STPAでの活用』
+- RSJ2023 『オープンソース仮想シミュレーション環境「箱庭」による強化学習への対応の検討』
+
+今回のチュートリアル会では，これらの発表内容を箱庭ラバーズな皆さまに再演いたしました！
+学会では発表できなかった内容も交えて？時間無制限一本勝負？で，ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？
+
            このページの先頭に戻る
            #5
            #7
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/7/index.html b/tutorial-party/7/index.html
new file mode 100644
index 00000000..87d3e1e9
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/7/index.html
@@ -0,0 +1,13 @@
+#7 
            #7
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #7のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #7 ROSConで世界デビューしてきた！会
            なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
+ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！
+
+Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2
+Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer's diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using "Hakoniwa" and "mROS 2". This environment allows engineers to leverage their familiar development setups while working together, enabling seamless collaboration in robotics development.
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，もちろん日本語で！再演いたしまっす！
+この発表の成果談だけでなく，ROSConで他にどんな発表があったの？ていうか現地で参加してみてどうだったん？？てきな土産話しも聞けるかも？？
+
+なお発表中では，ROSCon JP 2023でご披露した「リアルとバーチャルの融合！」的なコチラのデモも紹介予定です．このお話しも深掘りして披露する予定です（たぶん
+
+箱庭ラボ ブログ：ROSCon JP 2023で「リアルとバーチャルを融合する技術・箱庭 & mROS 2」を紹介してきました
+https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/
+
            このページの先頭に戻る
            #6
            #8
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/8/index.html b/tutorial-party/8/index.html
new file mode 100644
index 00000000..e2e18dfb
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/8/index.html
@@ -0,0 +1,10 @@
+#8 
            #8
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #8のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会
            なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
+10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！
+
+- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
+- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
+- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.
+
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
+学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー
+
            このページの先頭に戻る
            #7
            #9
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/9/index.html b/tutorial-party/9/index.html
new file mode 100644
index 00000000..f075ee0b
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/9/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+#9 
            #9
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会 #9のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            #9 箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖！する会
            今回のチュートリアル会では、オープンソースを使ったドローンシミュレータの作り方を徹底解説します！ドローンの飛行の仕組みから始めて、必要なソフトウェアや開発環境/ツール類などを一巡りします。フライトコントローラ向けのファームウェアとしては、PX4というオープンソースを使います。物理的な機体の動きの再現は、物理式をベースにイチからC言語でコーディングします。機体の動きのビジュアライズには、個人向けにフリーで利用できるUnityやUnreal Engineを使います。そして、これらの要素技術を組み合わせる仕組みには、箱庭というオープンソースを使います。
+
            このページの先頭に戻る
            #8
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/index.html b/tutorial-party/index.html
new file mode 100644
index 00000000..3fb25215
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/index.html
@@ -0,0 +1 @@
+箱庭チュートリアル会 
            箱庭チュートリアル会
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
            箱庭チュートリアル会とは？
            箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
            皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
            本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
            • #1  
              RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜
            • #2  
              箱庭でロボットの強化学習にトライ
            • #3  
              箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた
            • #4  
              箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/index.xml b/tutorial-party/index.xml
new file mode 100644
index 00000000..bb5bbb28
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/index.xml
@@ -0,0 +1,204 @@
+箱庭チュートリアル会 on 箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/Recent content in 箱庭チュートリアル会 on 箱庭Hugoja#1https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/1/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/1/<h3 id="1-rdbox-解体新書-iotでこんなんできまっせ">#1 RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭では初！シンギュラリティを支えるIT基盤こと「RDBOX」のイベントを開催します．
+
+ロボットって導入ハードル高いですよね！？ということで、まずは身近なIoT機器を想定して遊んでいきましょう！仮想ネットワークや各種認証認可技術を使った高度なシステム構成も、RDBOXがあればイントラで気軽にRUN！
+
+athrillとの組み合わせで、本格的な組み込みIoT機器開発のお役にも立てるはず！？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2022/12/13(火)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/267822/">https://hakoniwa.connpass.com/event/267822/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/fudekunJP">@fudekunJP</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://rdbox-intec.github.io/homepage_jp/">RDBOX紹介ページ</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/1/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#2https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/2/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/2/<h3 id="2-箱庭でロボットの強化学習にトライ">#2 箱庭でロボットの強化学習にトライ</h3>
+<pre tabindex="0"><code>箱庭WGでは，ただいま絶賛大hot!! なトピックとして，ロボットの強化学習のための仮想環境の構築にトライしています．
+まだできたてホヤホヤですが，どこよりも早く！この開発の最新状況をご紹介します．
+
+そもそも箱庭ってなんだっけ？の方もぜひご参加ください．
+これが育っていくとどんな未来が拡がるのか，みなさんで妄想してみませんか？？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/02/18(土)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/275029/">https://hakoniwa.connpass.com/event/275029/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://twitter.com/kanetugu2020/status/1618538671933882369">Tweetによるデモ動画</a></li>
+<li><a href="https://qiita.com/kanetugu2018/items/ee9b2bf0596a35e42b03">Qiita記事（100LGTMを突破！）： Unity + Python + 箱庭でロボットを強化学習させてみよう！</a></li>
+</ul>
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/2/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#3https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/3/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/3/<h3 id="3-箱庭とunityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた">#3 箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた</h3>
+<pre tabindex="0"><code>今回は初心に戻って，Unity上でのロボットを作る方法と箱庭との繋ぎ方を１から解説します． この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが作れるようになるかもっ？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/04/17(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/279508/">https://hakoniwa.connpass.com/event/279508/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li>関連情報：
+<ul>
+<li><a href="https://github.com/tmori/unity-tutorial">ハンズオンの事前準備方法の案内</a></li>
+</ul>
+</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_3.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_3.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/QAd4jFCkiBU" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/3/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#4https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/4/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/4/<h3 id="4-箱庭とunityですすめるオレオレロボットの動かしかた">#4 箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた</h3>
+<pre tabindex="0"><code>前回のチュートリアル#3の続編です．
+Unity上でいちから作ったロボットを箱庭に繋いで，その動作の制御・シミュレーションを行う方法をイチから解説します．
+この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが箱庭で動かせるようになるかも？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/05/08(月)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/281931/">https://hakoniwa.connpass.com/event/281931/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_4.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_4.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/E7ncMLElKRw" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/4/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#5https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/5/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/5/<h3 id="5-組込みやさんが考えるコモングラウンドってなんなん">#5 組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？</h3>
+<pre tabindex="0"><code>「コモングラウンド（共有基盤）」とは，「ヒトとロボットが共通認識を持つ未来社会をつくる」ことを掲げた考え方です． 東京大学生産技術研究所特任教授，建築家（noiz / gluon）の豊田啓介先生が推進している「コモングラウンドリビングラボ」という団体が，この考え方を次世代都市の空間情報プラットフォームとして実際に社会実装することに取り組んでいます．
+
+- コモングラウンドリビングラボ： https://www.cgll.osaka
+- 豊田先生がコモングラウンドを語っている動画： https://www.youtube.com/watch?v=AroDQWw26IA
+
+この考えに共感し，JASA技術本部では「コモングラウンド委員会」が立ち上がるそうです！6月の「箱庭茶話会」でも話題に挙がって盛り上がり，箱庭WGメンバも「デジタルツインのその先だ！」っと興味津々になっています:D
+
+でも，この「コモングラウンド」ってなんなん？？
+委員長としてコモングラウンド委員会を立ち上げるy-kuniiさんに，組込みやさんとしてのアツい思いを語っていただきます！
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/07/20(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/287863/">https://hakoniwa.connpass.com/event/287863/</a></li>
+<li>担当： y-kuniiさん</li>
+<li><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_5.pdf">スライド資料 (PDFファイル)
+
+
+<figure>
+ <img src="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/doc/connpass_hakoniwa_tutorial_5.png " border="1" width="400" />
+</figure>
+</a></li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/PUIiGdFVALw" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/5/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#6https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/6/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/6/<h3 id="6-swestとrsjで発表してきたネタを再演する会">#6 SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>この夏に箱庭の研究開発の成果を発表してきました！
+- SWEST25 『複数ロボットシミュレーションのSTAMP/STPAでの活用』
+- RSJ2023 『オープンソース仮想シミュレーション環境「箱庭」による強化学習への対応の検討』
+
+今回のチュートリアル会では，これらの発表内容を箱庭ラバーズな皆さまに再演いたしました！
+学会では発表できなかった内容も交えて？時間無制限一本勝負？で，ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/09/20(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/294089/">https://hakoniwa.connpass.com/event/294089/</a></li>
+<li>担当： kuboakiさん, s-hosoaiさん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/bR2lI-M63Yk?si=x2syO50uKpfYEecA" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/6/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#7https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/7/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/7/<h3 id="7-rosconで世界デビューしてきた会">#7 ROSConで世界デビューしてきた！会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
+ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！
+
+Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2
+Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer&#39;s diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using &#34;Hakoniwa&#34; and &#34;mROS 2&#34;. This environment allows engineers to leverage their familiar development setups while working together, enabling seamless collaboration in robotics development.
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，もちろん日本語で！再演いたしまっす！
+この発表の成果談だけでなく，ROSConで他にどんな発表があったの？ていうか現地で参加してみてどうだったん？？てきな土産話しも聞けるかも？？
+
+なお発表中では，ROSCon JP 2023でご披露した「リアルとバーチャルの融合！」的なコチラのデモも紹介予定です．このお話しも深掘りして披露する予定です（たぶん
+
+箱庭ラボ ブログ：ROSCon JP 2023で「リアルとバーチャルを融合する技術・箱庭 &amp; mROS 2」を紹介してきました
+https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/10/25(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/297032/">https://hakoniwa.connpass.com/event/297032/</a></li>
+<li>担当： takasehideki</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/TqlPygZAzhs?si=gCnZ0cUJ79O8Qope" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SpeakerDeck)<br>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/f9fc711a518a46d7983f8f6867f83eb9" title="An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 315;" data-ratio="1.7777777777777777"></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/7/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#8https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/8/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/8/<h3 id="8-なんなら宇宙に飛び出すぜ会">#8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
+10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！
+
+- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
+- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
+- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.
+
+今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
+学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2023/11/08(水)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/300492/">https://hakoniwa.connpass.com/event/300492/</a></li>
+<li>担当： mitsu48さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/re9nRLNtI-M?si=7bztjDfPIb2AT1qv" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SlideShare)<br>
+
+<iframe src="//www.slideshare.net/slideshow/embed_code/key/o09ysTtYz8Udd" width="595" height="485" frameborder="0" marginwidth="0" marginheight="0" scrolling="no" style="border:1px solid #CCC; border-width:1px; margin-bottom:5px; max-width: 100%;" allowfullscreen> </iframe> <div style="margin-bottom:5px"> <strong> <a href="//www.slideshare.net/MitsutakaTakada/hakoniwaspaceukaren" title="hakoniwa-space-ukaren" target="_blank">hakoniwa-space-ukaren</a> </strong> from <strong><a href="//www.slideshare.net/MitsutakaTakada" target="_blank">Center for Embedded Computing Systems, Nagoya Univ.</a></strong> </div>
+
+</li>
+</ul>
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/8/#top">このページの先頭に戻る</a></p>#9https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/9/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/9/<h3 id="9-箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖する会">#9 箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖！する会</h3>
+<pre tabindex="0"><code>今回のチュートリアル会では、オープンソースを使ったドローンシミュレータの作り方を徹底解説します！ドローンの飛行の仕組みから始めて、必要なソフトウェアや開発環境/ツール類などを一巡りします。フライトコントローラ向けのファームウェアとしては、PX4というオープンソースを使います。物理的な機体の動きの再現は、物理式をベースにイチからC言語でコーディングします。機体の動きのビジュアライズには、個人向けにフリーで利用できるUnityやUnreal Engineを使います。そして、これらの要素技術を組み合わせる仕組みには、箱庭というオープンソースを使います。
+</code></pre><ul>
+<li>開催日：2024/2/15(木)</li>
+<li>connpassイベントページ <a href="https://hakoniwa.connpass.com/event/308790/">https://hakoniwa.connpass.com/event/308790/</a></li>
+<li>担当： <a href="https://twitter.com/kanetugu2020">@kanetugu2020</a> さん、hiranabe さん</li>
+<li>動画 (YouTube)<br>
+
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Xlg_FIMfOfs?si=qYo9wLcz7xCCWqlZ" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>
+
+</li>
+<li>スライド資料 (SpeakerDeck)<br>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/f7dc312e2525473ea5f910a09d2bb672?slide=1" title="Mastering Drone Simulation with Hakoniwa: Step-by-Step Guide" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 315;" data-ratio="1.7777777777777777"></iframe>
+
+</li>
+</ul>
+
+<iframe class="speakerdeck-iframe" frameborder="0" src="https://speakerdeck.com/player/a50db5a415bf4d4e9b3ebc21274b9d49?slide=1" title="Math, Physics, and Dynamics of Drone in Hakoniwa" allowfullscreen="true" style="border: 0px; background: padding-box padding-box rgba(0, 0, 0, 0.1); margin: 0px; padding: 0px; border-radius: 6px; box-shadow: rgba(0, 0, 0, 0.2) 0px 5px 40px; width: 100%; height: auto; aspect-ratio: 560 / 395;" data-ratio="1.4177215189873418"></iframe>
+
+
+<p><a href="https://toppers.github.io/hakoniwa/hakoniwa/tutorial-party/9/#top">このページの先頭に戻る</a></p>
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/page/1/index.html b/tutorial-party/page/1/index.html
new file mode 100644
index 00000000..62710fb4
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/page/1/index.html
@@ -0,0 +1,2 @@
+https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial-party/
+
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/page/2/index.html b/tutorial-party/page/2/index.html
new file mode 100644
index 00000000..20147822
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/page/2/index.html
@@ -0,0 +1 @@
+箱庭チュートリアル会 
            箱庭チュートリアル会
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
            箱庭チュートリアル会とは？
            箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
            皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
            本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
            • #5  
              組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？
            • #6  
              SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会
            • #7  
              ROSConで世界デビューしてきた！会
            • #8  
              なんなら宇宙に飛び出すぜ！会
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial-party/page/3/index.html b/tutorial-party/page/3/index.html
new file mode 100644
index 00000000..11deca07
--- /dev/null
+++ b/tutorial-party/page/3/index.html
@@ -0,0 +1 @@
+箱庭チュートリアル会 
            箱庭チュートリアル会
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
            箱庭チュートリアル会とは？
            箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
            皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
            本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial/index.html b/tutorial/index.html
index eded5e20..c288e15e 100644
--- a/tutorial/index.html
+++ b/tutorial/index.html
@@ -1,135 +1,3 @@
-チュートリアル 
            チュートリアル
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアル会のスライド資料・動画アーカイブなどを公開します.
            箱庭チュートリアル会とは？
            箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
            皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
            本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
            箱庭入門会とは？
            主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
+チュートリアル 
            チュートリアル
            connpassイベントで実施した箱庭チュートリアルのスライド資料・動画アーカイブなどを公開します
            箱庭チュートリアル会
            箱庭WGのメンバが持ち回りで担当して、自身の取り組みや最新の動向、そしていろんな野望などなどを、自由に語り尽くします！
            皆さんでフランクに情報交換や議論などできればと思っています。
            本ページでは、チュートリアル会のスライド資料や動画アーカイブなどを公開しています。
            箱庭入門会
            主に初めて箱庭に触れる方を対象として、箱庭の全体像やアーキテクチャ、アセットの作成方法などを紹介する会です。
 Getting Startedな内容になっていて、自分好みのシミュレーション環境を構築する方法を学ぶことができます。
-すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。
            入門会 #10 ドローンシミュレータのUnity機体をカスタマイズする
            箱庭ドローンのUnityワールド/機体をカスタマイズする方法を解説します。
-
-- Unity
-  - Unityシーン/スクリプト
-  - Unityプリミティブ素材、コライダー
-  - Unityアセットストア
-  - Unityプロジェクト
-- 箱庭
-  - 箱庭ドローンのUnityプロジェクト
-  - 箱庭ドローンのUnityシーン
-  - 箱庭ドローンのプレハブ
-  - カスタマイズ
-  - 箱庭ワールド
-  - 箱庭ドローン
-  - リポジトリ管理方法
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #9 ドローンシミュレータをPythonで制御する
            箱庭ドローンを操作するPythonプログラムの作成方法を解説します。
-
-- 箱庭ドローン・Python API 操作のユースケース説明
-- ユースケース毎のAPI実装方法説明
-- 機体を離陸する
-- 機体の現在位置を取得する
-- 機体を目的地へ移動する
-- 機体で荷物を運ぶ
-- 機体のカメラで撮影する
-- 機体のレーザセンサ(LiDAR)で周辺の障害物を検出する
-- 機体を着陸する
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #8 ドローンシミュレータのアーキテクチャを理解する
            箱庭ドローンシミュレータのアーキテクチャ情報を以下の観点で解説します．
-
-- 箱庭ドローン・アプリケーション構成
-- 箱庭ドローン・アプリ
-- 箱庭ドローン・Python アプリとは
-- 箱庭ドローン・Python APIライブラリとは
-- 箱庭ドローン・Unity ワールド/機体
-- 箱庭ドローン・Unity ワールドとは
-- 箱庭ドローン・Unity 機体とは
-- 参考情報 -PythonとUnity間の通信データ（箱庭PDUデータ）の説明
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #7 Pythonで箱庭アセットを作る
            Pythonで箱庭アセット作るための情報を解説します．
-
-- 前提とする環境
-- GitHubリポジトリ情報
-- 箱庭Python環境のインストール方法
-- 箱庭Python APIの概要説明
-- 箱庭Python APIのサンプルプログラム説明
-- 箱庭UnityアセットをPythonで制御してみよう
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #6 Unityの箱庭アセットを作る
            Unityの箱庭アセットを作るための情報を解説します．
-
-- 前提とする環境
-- Githubリポジトリ情報
-- 箱庭Unity環境のインストール方法
-- Workシーンの説明
-- 箱庭Unityアセットの作成手順
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #5 Unityを箱庭アセットとして利用する
            Unityを箱庭アセットとして利用するための情報を整理します．
-
-- ロボットを動かすためのUnityの構造
-- 箱庭があると何が嬉しくなるのか
-- 箱庭が提供する機能(フレームワーク)
-- 箱庭でのロボット設計・実装方法
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #4 Unityを箱庭視点で使ってみる
            箱庭のUnityを利用する上で，Unityの基本的な使い方について情報を整理します。
-
-- Unityとは何か
-- Unityエディタの画面構成
-- 基本的な操作方法
-- Unityで物理シミュレーションするための基礎知識箱庭の全体設計情報を整理します
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #3 アセット同士が通信する仕組み
            箱庭アセット間の通信データであるPDUの情報を整理します．
-
-- 箱庭のPDU(Protocol Data Unit)とは何か
-- 箱庭の通信プロトコル・アーキテクチャ
-- 箱庭アセットと箱庭PDUチャネルについて
-- 箱庭PDUデータの作成方法
-- 箱庭PDUデータの組み込み方法
-- 箱庭PDUデータのアクセス方法
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #2 アーキテクチャを理解する
            箱庭の全体設計情報を整理します。
-
-- アーキテクチャ
-- 箱庭アセット
-- アーキテクチャ詳細
-- ネットワーク構成とインフラストラクチャ
-
            このページの先頭に戻る
            入門会 #1 まずは箱庭ってなに？？
            「箱庭？」という人向けに、下の情報を紹介します。
-- 箱庭とは何か
-- 箱庭の構想
-- 箱庭の適用事例
-
            このページの先頭に戻る
            #9 箱庭ドローンシミュレータを徹底解剖！する会
            今回のチュートリアル会では、オープンソースを使ったドローンシミュレータの作り方を徹底解説します！ドローンの飛行の仕組みから始めて、必要なソフトウェアや開発環境/ツール類などを一巡りします。フライトコントローラ向けのファームウェアとしては、PX4というオープンソースを使います。物理的な機体の動きの再現は、物理式をベースにイチからC言語でコーディングします。機体の動きのビジュアライズには、個人向けにフリーで利用できるUnityやUnreal Engineを使います。そして、これらの要素技術を組み合わせる仕組みには、箱庭というオープンソースを使います。
-
            このページの先頭に戻る
            #8 なんなら宇宙に飛び出すぜ！会
            なんなら箱庭は宇宙に飛び出しまっす！！🚀
-10月17日(火)-20日(金)に富山で開催された第67回宇宙科学技術連合講演会（通称 宇科連） にて，次の発表を行いました！！
-
-- オープンソース仮想環境「箱庭」を用いた搭載ソフトウェアへの適用
-- ○高田 光隆(名大), 細合 晋太郎, 高瀬 英希(東大), 福田 竜也(インテック), 久保秋 真(チェンジビジョン), 森 崇(永和システムマネジメント)
-- 概要(英文のみ): When using simulations in flight software development, most cases are created on a project-by-project basis or use the environment provided by the platform. We have been researching and developing “Hakoniwa,” a virtual simulation environment for the IoT / Cloud Robotics area. We present a case study of its use in education and its application to SpaceWireOS, one of the onboard software platforms.
-
-今回のチュートリアル会では，この発表内容を，箱庭ラバーズの皆さまに再演いたしまっす！
-学会では発表できなかった内容も交えて？箱庭WGが抱く宇宙への壮大なる野望も含めて？時間無制限一本勝負！でお届けします．ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？ 宇宙で箱庭が適用できないかなと思った経緯などを語って一緒に箱庭を考える仲間が増えてほしいなー
-
            このページの先頭に戻る
            #7 ROSConで世界デビューしてきた！会
            なんと箱庭が世界デビュー！！🎉
-ROSCon 2023 というROSの世界的な開発者会議に講演提案が採択されて，発表してきまっす！！
-
-Title: An Integrated Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa and mROS 2
-Abstract: In the era of IoT/Cloud Robotics, the need for collaborative development among engineers from various specialized fields, such as embedded systems, control, and AI, has become increasingly crucial. However, it is not easy to integrate each engineer's diverse technical fields, development languages, and environments. In this talk, we show a successful implementation of an integrated distributed simulation environment using "Hakoniwa" and "mROS 2". This environment allows engineers to leverage their familiar development setups while working together, enabling seamless collaboration in robotics development.
-今回のチュートリアル会では，この発表内容を，もちろん日本語で！再演いたしまっす！
-この発表の成果談だけでなく，ROSConで他にどんな発表があったの？ていうか現地で参加してみてどうだったん？？てきな土産話しも聞けるかも？？
-
-なお発表中では，ROSCon JP 2023でご披露した「リアルとバーチャルの融合！」的なコチラのデモも紹介予定です．このお話しも深掘りして披露する予定です（たぶん
-
-箱庭ラボ ブログ：ROSCon JP 2023で「リアルとバーチャルを融合する技術・箱庭 & mROS 2」を紹介してきました
-https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/
-
            このページの先頭に戻る
            #6 SWESTとRSJで発表してきたネタを再演する会
            この夏に箱庭の研究開発の成果を発表してきました！
-- SWEST25 『複数ロボットシミュレーションのSTAMP/STPAでの活用』
-- RSJ2023 『オープンソース仮想シミュレーション環境「箱庭」による強化学習への対応の検討』
-
-今回のチュートリアル会では，これらの発表内容を箱庭ラバーズな皆さまに再演いたしました！
-学会では発表できなかった内容も交えて？時間無制限一本勝負？で，ざっくばらんにここだけの話しを聞けるかも？？
-
            このページの先頭に戻る
            #5 組込みやさんが考えるコモングラウンド！！ってなんなん？
            「コモングラウンド（共有基盤）」とは，「ヒトとロボットが共通認識を持つ未来社会をつくる」ことを掲げた考え方です． 東京大学生産技術研究所特任教授，建築家（noiz / gluon）の豊田啓介先生が推進している「コモングラウンドリビングラボ」という団体が，この考え方を次世代都市の空間情報プラットフォームとして実際に社会実装することに取り組んでいます．
-
-- コモングラウンドリビングラボ： https://www.cgll.osaka
-- 豊田先生がコモングラウンドを語っている動画： https://www.youtube.com/watch?v=AroDQWw26IA
-
-この考えに共感し，JASA技術本部では「コモングラウンド委員会」が立ち上がるそうです！6月の「箱庭茶話会」でも話題に挙がって盛り上がり，箱庭WGメンバも「デジタルツインのその先だ！」っと興味津々になっています:D
-
-でも，この「コモングラウンド」ってなんなん？？
-委員長としてコモングラウンド委員会を立ち上げるy-kuniiさんに，組込みやさんとしてのアツい思いを語っていただきます！
-
            このページの先頭に戻る
            #4 箱庭とUnityですすめるオレオレロボットの動かしかた
            前回のチュートリアル#3の続編です．
-Unity上でいちから作ったロボットを箱庭に繋いで，その動作の制御・シミュレーションを行う方法をイチから解説します．
-この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが箱庭で動かせるようになるかも？
-
            このページの先頭に戻る
            #3 箱庭とUnityで組み立てるオレオレロボットのはじめかた
            今回は初心に戻って，Unity上でのロボットを作る方法と箱庭との繋ぎ方を１から解説します． この会に参加すれば自分だけのオリジナルロボットが作れるようになるかもっ？
-
            このページの先頭に戻る
            #2 箱庭でロボットの強化学習にトライ！
            箱庭WGでは，ただいま絶賛大hot!! なトピックとして，ロボットの強化学習のための仮想環境の構築にトライしています．
-まだできたてホヤホヤですが，どこよりも早く！この開発の最新状況をご紹介します．
-
-そもそも箱庭ってなんだっけ？の方もぜひご参加ください．
-これが育っていくとどんな未来が拡がるのか，みなさんで妄想してみませんか？？
-
            このページの先頭に戻る
            #1 RDBOX 解体新書① 〜IoTでこんなんできまっせ！〜
            箱庭では初！シンギュラリティを支えるIT基盤こと「RDBOX」のイベントを開催します．
-
-ロボットって導入ハードル高いですよね！？ということで、まずは身近なIoT機器を想定して遊んでいきましょう！仮想ネットワークや各種認証認可技術を使った高度なシステム構成も、RDBOXがあればイントラで気軽にRUN！
-
-athrillとの組み合わせで、本格的な組み込みIoT機器開発のお役にも立てるはず！？
-
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+すでに箱庭を知っている方も復習に最適な連弾シリーズの形式です。 30分程度のミニセミナー形式で下記の項目をひとつずつの内容を進めていき、解説パートは動画アーカイブとして公開しています。
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
diff --git a/tutorial/index.xml b/tutorial/index.xml
new file mode 100644
index 00000000..71e8119d
--- /dev/null
+++ b/tutorial/index.xml
@@ -0,0 +1 @@
+チュートリアル on 箱庭https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/Recent content in チュートリアル on 箱庭Hugoja
\ No newline at end of file
diff --git a/update/index.html b/update/index.html
index 29937db6..c5bd4df6 100644
--- a/update/index.html
+++ b/update/index.html
@@ -1 +1 @@
-トピックス・イベント案内 
            トピックス・イベント案内
            過去のトピックスやイベントについてご案内します.
            2024年
            このページの先頭に戻る
            2023年
            このページの先頭に戻る
            2022年
            このページの先頭に戻る
            2021年
            2020年
            • 2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおける講演資料および動画アーカイブを掲載しました。
              • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介
              • 箱庭プロトタイプの紹介と開発状況
              • RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす
            • ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン様のWebページ「Unityを活用した開発事例」にて、箱庭の活動が取り上げられています。“MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例” の項目に掲載されています。
            • 2020.12.13
            • 2020.10.27
            • 2020.08.26
              • リポジトリ一覧のページを追加しました。箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介しています。
              • 2020年8月20日(木)・21日(金)にオンライン開催されたSWEST22のインタラクティブセッションにおいて、箱庭WGの活動に関係する次の発表が受賞しました。
                • ベストプロジェクト賞 ゴールド：TOPPERS箱庭WG紹介（発表者：細合晋太郎・森崇）
                • ベストポスター賞 ゴールド：TOPPERS/Athrillを使用したAUTOSARモデルカー演習の実機レス化（発表者：庭野正義・安井大介）
            • 2020.07.29
            • 2020.06.12
              • 箱庭のWebサイトを立ち上げました。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file
+トピックス・イベント案内 
            トピックス・イベント案内
            過去のトピックスやイベントについてご案内します.
            2024年
            このページの先頭に戻る
            2023年
            このページの先頭に戻る
            2022年
            このページの先頭に戻る
            2021年
            2020年
            • 2020年11月16日(月)から12月18日(金)にオンライン開催されたET & IoT Digital 2020の併設カンファレンス・スペシャルセッションにおける講演資料および動画アーカイブを掲載しました。
              • IoT/クラウドロボティクス時代の仮想シミュレーション環境「箱庭」のご紹介
              • 箱庭プロトタイプの紹介と開発状況
              • RDBOXが供するクラウドネイティブ環境を活用し「箱庭」を動かす
            • ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン様のWebページ「Unityを活用した開発事例」にて、箱庭の活動が取り上げられています。“MANUFACTURE 製造分野でのUnity開発事例” の項目に掲載されています。
            • 2020.12.13
            • 2020.10.27
            • 2020.08.26
              • リポジトリ一覧のページを追加しました。箱庭WGが開発・管理しているオープンソースソフトウェアを紹介しています。
              • 2020年8月20日(木)・21日(金)にオンライン開催されたSWEST22のインタラクティブセッションにおいて、箱庭WGの活動に関係する次の発表が受賞しました。
                • ベストプロジェクト賞 ゴールド：TOPPERS箱庭WG紹介（発表者：細合晋太郎・森崇）
                • ベストポスター賞 ゴールド：TOPPERS/Athrillを使用したAUTOSARモデルカー演習の実機レス化（発表者：庭野正義・安井大介）
            • 2020.07.29
            • 2020.06.12
              • 箱庭のWebサイトを立ち上げました。
            このページの先頭に戻る
            © 2019- by Hakoniwa Working-Group, TOPPERS Project
            
\ No newline at end of file