fal函数有误

[ymt2003]

大佬，fal函数中应该是
y = x / powf(delta, 1 - alpha);
而不是
y = x / powf(delta, alpha - 1);
经过仿真，我发现原来的fal在delta过大时
会出现尖峰，太不合理了，经过调参后，delta不能超过1.1左右，那这个饱和函数fal的饱和区间就被限死了，一点意义都没有

这个是修正后的fal对应的delta的效果

[ymt2003]

还有我想问一下”三种电机分别使用速度闭环和位置闭环时的标准结构(待完善,有bug“的bug是什么